一种服务机器人家庭全息地图构建方法研究.pdfVIP

第27卷第3期 计算机应用研究 V01．27No．3 2010年3月 Researchof Mar．2010 Application Computers 一种服务机器人家庭全息地图构建方法研究 吴培良，孔令富，赵逢达 (燕山大学信息科学与工程学院，河北秦皇岛066004) 摘要：提出了一种满足家庭服务机器人环境认知和智能服务需要的融合环境和目标信息的家庭全息地图。 设计了局部几何一全局拓扑的全息地图分层表示模型。分析了机器人坐标系、局部环境坐标系和目标的相对关 系，给出了机器人局部环境自定位算法和基于坐标变换的服务机器人全息地图构建方法。家庭环境下机器人实 物实验表明，基于局部几何一全局拓扑表示的全息地图，服务机器人路径规划和任务执行效率得到有效提升。 关键词：家庭服务机器人；家庭全息地图；几何一拓扑分层模型；Qncode标签 中图分类号：TP242．6 文献标志码：A 文章编号：1001—3695(2010)03—0981—05 doi：10．3969／j．issn．1001—3695．2010．03．047 ResearchOn ofhousehold forservicerobot constructing map holographic WU Pei-]iang，KONGLing—fu，ZHAOFeng—da Hebei (CollegeofInformationScience＆Engineering，YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China) anovelhousehold combinedinformationofenvironmentand Abstract：Thispaperproposed holographicmap，which objects， and forhome a tomeettheneedsof servicerobot．It and intelligentcognitionoperation designedlocally-metricglobally-topolo— hierarchical the betweenrobot environmentcoordinateand gical model．Analyxedrelationships coordinate，local object，and then boththe forservicerobotself-localizationwithinlocalenvironmentandthemethodstobuildtheholo— presentedalgorithm basedoncoordinatetransformation．Therobot inrealhouseholdenvironmentsshowthat to graphicmap experiments according the desc