基于双目视觉的服务机器人仿人机械臂控制.pdfVIP

第18卷第5期 上连天彳彳报(自然科学版) V01．18No．5 SHANGHAI Oct．2012 2012年10月 JOURNALOF UNIVERSITY(NATURALSCIENCE) DOI：10．3969／j．issn．1007-2861．2012．05．013 基于双目视觉的服务机器人仿人机械臂控制 徐昱琳， 杨永焕， 李 昕， 陈万米， 晁衍凯 (上海大学机电工程与自动化学院，上海200072) 摘要：机械臂逆运动学、目标识别与定位是服务机器人手臂控制中的关键技术。为了更好地与复杂多变的非结构化 环境进行交互，提出一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法．给出一种针对6自由度手 臂的逆解算法，并采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法．然后，根据识别出的目标三维坐标信息控制机械 臂完成特定任务．本方法在家庭服务机器人上得到了验证． 关键词：仿