第三章 系统框图.pptVIP

第三章 控制系统结构图 结构图的等效变换 结构图的运算和变换，就是将结构图化为一个等效的方框，使方框中的数学表达式为总传递函数。 结构图的变换应按等效原理进行。 1．结构图的基本组成形式 结构图的基本组成形式可分为三种： （1）串联连接 方框与方框首尾相连。前一个方框的输出，作为后一个方框的输入。 （2）并联连接 两个或多个方框，具有同一个输入，而以各方框输出的代数和作为总输出。 （3）反馈连接 一个方框的输出，输入到另一个方框，得到的输出再返回作用于前一个方框的输入端。如图2-37所示。 2．结构图的等效变换法则 （1）串联方框的等效变换 图11系统结构图有两个反馈回路，里面的称为局部反馈回路，外面的称为主反馈回路。  先将局部反馈回路中的前向通路合并成一个方框，（图12(a)）; 运用反馈法则将局部反馈回路化简为一个方框，得到图12(b)；继而用串联法则可化简为图12(c)，最后用单位反馈变换法则将结构图简化为一个方框（图12(d)），即求得q c(s)与q r(s)的关系式。 简化结构图求总传递函数的一般步骤： 1. 确定输入量与输出量，如果作用在系统上的输入量有多个（分别作用在系统的不同部位），则必须分别对每个输入量逐个进行结构变换，求得各自的传递函数。对于有多个输出量的情况，也应分别变换。 2. 若结构图中有交叉关系，应运用等效变换法则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 3. 对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 * * 图中A处为综合点，返回至A处的信号取“+”，称为 正反馈；取“-”，称为负反馈。负反馈连接是控制系统 的基本结构形式。 图1 反馈连接 结构图中引出信息的点（位置）常称为引出点。 图2 串联结构的等效变换 由图2可写出： (2.81) 两个传递函数串联的等效传递函数，等于该两个传递函数 的乘积。 图3 n个方框串联的等效变换 如图3所示。n个传递函数依次串联的等效传递函数， 等于n个传递函数的乘积。 （2）并联连接的等效变换 G1(s)与G2(s)两个环节并联连接，其等效传递函数等于 该两个传递函数的代数和，即： 等效变换结果见图2-40(b)。 G(s)= G1(s)±G2(s) (2.82) 图4 两个方框并联的等效变换 n个传递函数并联其等效传递函数为该n个传递函数的代 数和，如图5所示： 图5 n个方框并联的等效变换 （3）反馈连接的等效变换 图6(a)为反馈连接的一般形式，其等效变换结果如图 6(b)所示。 图6 反馈连接的等效变换 由图6(a) 得： 消去E(s)和B(s)，得: 因此 : (2.83) 式(2.83)为系统的闭环传递函数。式中分母的加号，对 应于负反馈；减号对应于正反馈。 H(s)=1，常称作单位反馈，此时: (2.84) （4）综合点与引出点的移动 a. 综合点前移 图7表示了综合点前移的等效变换。 挪动前的结构图中，信号关系为: (a) 原始结构图 (b) 等效结构图 图7 综合点前移的变换 挪动后，信号关系为: b. 综合点之间的移动 图8为相邻两个综合点前后移动的等效变换。 (a)原始结构图 (b) 等效结构图 图8 相邻综合点的移动 挪动前，总输出信号 : 挪动后，总输出信号 : c. 引出点后移 在图9中给出了引出点后移的等效变换。  (a)原始结构图 (b) 等效结构图 图9 引出点后移的变换 挪动后的支路上的信号为: d. 相邻引出点之间的移动 若干个引出点相邻，引出点之间相互交换位置，完全 不会改变引出信号的性质。如图10所示。 图10 相邻引出点的移动 图11 位置随动系统结构图 3. 结构图变换举例 图11位置随动系统原理图 例2.3 根据图11，求位置随动系统的闭环传递函数GB (s)