第三章——3。4续(终值定理图解法).ppt

3.4 稳态误差分析 三 终值定理图解法： * 可以是几种典型输入信号的组合 1. 单独作用如下： 叠加原理 - 2.主扰动 作用： * 3. 同时作用： - 第三种方法：移动 到输入端? 特点：不受系统结构和输入信号形式的限制——万能方法 扰动稳态误差 P69图例： 解： ， 时 1） * 解： * 说明：① （为扰动作用点之前的放大系数） ② 扰动作用点之前引入积分环节 例3-13 已知系统如图 求 时 解： * 令： 4 1 5 说明： ① ② * 练习：改为 时 解： * 分析： 时 反馈环节对系统误差有影响 * 需保证反馈环节元件的精度和稳定性 四 降低 的措施 ①需保证反馈环节元件的精度和稳定性 ②前向通道 ③扰动作用点之前的 ， ④补偿法 已知扰动 ——扰动顺馈 图3-33 未知扰动 ——输入顺馈 图3-34 * 加图孟华3-33，3-34 求 时 解：由图可得 练习： * 作业： 已知 求： ① 时， ② 时， ③ 扰动作用点之前的前向通道中引入 ， * 解： * ① 时 ② 时 ③ * 第三种方法： 移动 结构图变换法 * 正确情况： 对比分别计算叠加 * 错误情况： 解： 错误原因 * *