直动型弧面凸轮机械手的研究设计.docVIP

直动型弧面凸轮机械手的设计 绪 论 1.1 凸轮机构的种类与特点 凸轮机构形式繁多，是一种小型、简易、精密的机械，且因为它兼有传动、导向及控制个机构的各种功能，而得到了广泛地应用。可产生复杂的运动轨迹，实现非等速运动等。其工作特点和设计方法随机构形式而异，一般按凸轮的几何形状分类。 详细可见下面图2-1。 盘形凸轮——一般平面凸轮。 平面凸轮 移动凸轮——是盘形凸轮的一种特殊形式，可视为转动轴线在无限远处。 圆弧凸轮——轮廓可为整圆或多段圆弧。 圆柱凸轮——从动件接触位置沿凸轮轴线方向 空间凸轮 圆锥凸轮——工作表面分布在端面或圆锥表面。 图2-1 凸轮类别 1.2 凸轮分度装置的形式与特点 由于本设计主要研究的是摆动、分度凸轮的结构，现就此方面作一比较详细的阐述和比较。 凸轮分度装置实属凸轮摆动装置的一种特例。现已有系列化产品，形成了一定规范的分类。 凸轮分度机构是自动机械中实现高速、高精度间歇分度运动的新型传动装置，具有分度精度高、高速性能好、运转平稳、结构紧凑、体积小、重量轻、噪音低、寿命长等优点。 凸轮分度装置有圆柱凸轮分度装置、弧面凸轮分度装置及平行凸轮分度装置三大类型。 前两种属空间凸轮，后者属平面共轭凸轮。可见下面图2-2。 弧面凸轮分度机构——利用弧面凸轮的工作曲面与从动盘上呈辐射状的分度运动与定位的，从而将连续的回转运动变为间歇运动输出。其特点是输入与输出轴呈空间正交，可多姿态安装使用，广泛应用于各种自动机的间歇转位分度及自动生产线的步进运动。 分度数：1～24 分度精度：±15″～45″ 箱体中心距：40～300mm 平行凸轮分度机构——利用一组平面共轭凸轮作为主动件进行连续匀速转动输入，凸轮共轭曲面与从动盘上各层滚子依次啮合，来实现输出轴的分度运动与定位，从而将连续的回转运动转变为间歇运动输出，其特点是输入轴与输出轴平行。 分度数：1～12 分度精度：±15″～45″ 箱体中心距：60～350mm 圆柱凸轮分度机构——利用圆柱凸轮的工作曲面与从动盘端面同一圆周上均布的滚子依次啮合，推动从动盘作间歇运动输出。其特点是输入轴与输出轴呈空间垂直相交，通常输出轴垂直向上安置使用。 分度数：6～60 分度精度：±30″～60″ 箱体中心距：60～1200mm 图2-2 分度凸轮的类别 通过比较可见区别如下： 空间凸轮分度装置适用于分度数比较大的场合。而平行凸轮分度装置的最小分度数为1。 空间凸轮分度装置的输入输出轴是空间交错垂直的，而平行凸轮分度装置的输入输出两轴是平行的。 圆柱凸轮分度装置的空间结构最为紧凑，所用的空间最小，弧面凸轮分度装置次之。 平行凸轮分度装置的输出轴可从机体两侧伸出，两侧同时输出。 平行凸轮分度装置可在很高的速度下使用，其最大分度速度可达2000次/分。而空间凸轮分度装置则一般在中、低速情况下使用。 1.3 本课题的主要内容 运动规律是凸轮在运动阶段运动特性的体现。根据弧面凸轮机械手的特点，选择最合适的运动规律以满足其设计的要求。完成弧面凸轮机械手的结构设计，通过设计方案的比较，确定选用的结构形式。根据相关计算公式，计算凸轮的运动参数和几何尺寸。由动力学知识设计从动盘、输出、输入轴等。并对凸轮机构重要部件进行强度寿命校核。最后还应设计合理的箱体、选用相应的减速器和电动机。 第二章 方案的拟定与比较 设计要求 2.1.1 主要给定参数 本设计中的主要给定参数见下面表2-1。 表2-1 主要参数 项目 相关参数 周期 1s 承载能力 3Kg 凸轮与从动盘间的中心距 150mm 水平行程 150mm 竖直行程 70mm 2.1.2 运动循环要求 此机械手主要用于冲模送料及其他相应的自动生产线中，其运动轨迹有特殊的要求。下图2—1所示的就是本设计机械手手臂即输出轴的运动轨迹。 6 3 1 2 4 5 停歇期 停歇期 图2-1 运动循环图 其中1、2、4、5部分是升降运动，其高度就是机械手的竖直行程。3、