工业机器人应用和发展.PDFVIP

工业机器人的应用和发展 .引言 0 工业机器人出现于20 世纪60 年代，并在不断升级发展着。由于工业机器人是 结合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科相 互交互而形成的高新科技，在当代的研究非常的活跃。由于机器人不怕苦、不怕累，他们能 够长期从事单调、重复的体力劳动，并能够在更复杂的领域替代人工作业。 据悉，世界工业机器人行业4 大巨头瑞士ABB、日本FANUC 发那科、日本YASKAWA 安川电机、德国KUKA 库卡都在中国设立了分公司，连同其他进口品牌，在中国市场的占 有率达到8 成以上。 作为世界上最大的制造业国家，中国市场对机器人产业意义重大。根据IFR （国际机器 人联盟）的研究，到2014 年，全球每年新安装工业机器人将达到16.67 万台，届时我国工 业机器人年装机量将超过日本，达到近3.2 万台，将占到世界总量的20%。 1.工业机器人概念、组成、分类、技术前景 1.1 工业机器人的概念 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。现代的工业机器人还 可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。从工业机器人的用途而言，其主要完成的是通 过计算机来控制机器人的自主自动化控制系统。 1.2 工业机器人的组成 工业机器人的主要是由三大部分组成：机器人主体、驱动管理、计算机控制系统。具体 而言，机器人主体是机器人所需要的操作机械，例如机械手腕、机械臂部、行走设备等，这 是构成机器人运行的主体。驱动管理部件主要功能是将计算机控制命令转化成为机械语言， 进而实现。控制系统是按照输入流程，对驱动程序、执行机构发出指令信息，并对其进行信 息控制。 如图1所以，机械手系统由三套伺服器和伺服电机组成，分别为X、Y 和Z 轴，控制板 卡上有三路脉冲+方向输出，可以单独对X、Y 和Z 轴进行控制。其中Z 轴处于垂直位置， 为防止掉电在重力作用下掉下来，需使用带抱闸的电机。 伺服驱动器工作在位置模式，以X 轴为例，系统原理图如图2 所示。通过脉冲控制卡 的脉冲输出来控制伺服电机，方向信号控制电机的运转方向。Y 轴Z 轴与X 轴控制原理相 同。 1.3 工业机器人的分类 （1）移动机器人 （AGV） （2）点焊机器人 （3）激光加工机器人 1.4 工业机器人的经济效益 工业机器人是现代工业自动化发展到一定阶段的必然产物，它主要基于计算机自动化控 制和电子物理相互结合。 采用工业机器人还有如下优点：第一，改善劳动条件，逐步提高生产效率；第二，更强 与可控的生产能力，加快产品更新换代；第三，提高零件的处理能力与产品质量；第四，消 除枯燥无味的工作，节约劳动力；第五，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减 少劳动风险；第六，提高机床；第七，减少工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存；第 八，提高企业竞争力。 2.我国机器人技术的发展 2.1 国内工业机器人的现状 我国工业机器人起步比较晚技术与国外的相比还是有着一定的差距。虽然我国在某些关 键技术上有所突破，但还是缺乏整体核心技术的突破，具有中国知识产权的工业机器人则很 少。目前我国工业机器人技术水平不是很高，特别是在制造工艺与装备方面，不能生产高精 密、高速与高效的关键部件。我国目前取得较大进展的机器人技术有：数控机床关键技术与 装备、隧道掘进机器人相关技术、工程机械智能化机器人相关技术、装配自动化机器人相关 技术。现已开发出金属焊接、喷涂、浇铸装配、搬运、包装、激光加工、检验、真空、自动 导引车等的工业机器人产品，主要应用于汽车、摩托车、工程机械、家电等行业。 2.2 制约我国工业机器人的因素 制约我国机器人技术发展的瓶颈是市场，换句话说，就是对机器人的应用需求。工业机 器人发展长期以来受限于成本较高与国内劳动力价格低廉的状况，随着中国经济持续快速的 发展，近几年的国民生产总值年平均增长率更是保持在9%左右，人民生活水平不断地提高， 劳动力供应格局已经逐步从“买方”市场转为“卖方”市场、由供远大于求转向供求平衡。作为 制造业主力的农民工也从早期的仅解决温饱问题到现在对薪资和工作条件提出了更高的要 求。这些情况使得许多劳动密集型企业为了提高劳动生产率所采用的增加工人数量、延长工 人劳动时间的方法变得成本高昂，同时也受到法律的限制和政策的阻碍。无论是企业还是社 会都认识到必须采取从改善机器设备入