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测控仪器联网技术 现场总线—CAN总线 iCAN协议的设计要素 ： CAN报文的分配：规定CAN报文中标识符以及数据部分使用的规则，标识符以及数据部分具体意义； 数据通讯的实现：规定了网络中报文数据传输的规则； 网络管理：对于网络中设备的控制以及运行状态的监控； 设备建模和设备子协议Device Profile 的原则：网络中标准设备的描述规则。 11. iCAN协议 iCAN协议规范简介 CAN协议详细的定义了CAN报文中ID以及数据的分配和应用，并定义了设备的IO资源和访问规则。 11. iCAN协议 iCAN协议规范由四部分组成 iCAN报文格式定义 规定了iCAN协议中使用的CAN帧类型、以及帧ID、报文数据的使用等 报文传输协议 规定了基于iCAN协议的设备之间的通讯方式 网络管理 规定了设备通讯监控以及错误管理 设备的定义 设备标识 设备应用单元 设备通讯以及应用参数 定义标准设备类型，区分网络上设备具有的不同功能或者产品类型 在iCAN协议中只使用了扩展帧格式CAN报文，对报文的29位标识符和报文数据部分的使用都作了详细的规定。 面向节点的iCAN协议 在任何一个iCAN的报文标识符中，指定了源节点地址（发送报文的节点编号）以及目的节点地址（接收报文的节点编号） iCAN协议采用灵活的通讯模式： 主从方式通讯模式 事件触发通讯模式 iCAN协议报文处理流程 iCAN报文传输的一般规则 在iCAN通讯协议中报文传输遵从“命令－响应”的模式。 主站设备传输报文给从站设备，从站设备接收报文进行处理，并向主站设备发送响应报文。 在iCAN协议中提供了统一的设备描述以及设备访问方法。 在iCAN协议中设备通过四个部分进行定义： 设备的标识部分 设备的通讯参数 设备的IO单元定义 设备的IO配置参数 在iCAN协议中将设备的标识、配置信息（通讯参数、IO配置参数）以及I/O单元采用表格的方式进行描述，称作资源节点表格。 iCAN网络管理可以包括以下两部分： 节点控制：这些服务用于控制想要参与分布式应用的节点的初始化。iCAN网络访问状态机制规定了节点在网络中启动时的必须执行的状态图，详细规定了节点各状态之间切换的规则。并可以通过特定的报文对节点进行控制 通讯控制：这些服务使能对节点通信状态进行连续的监控。在iCAN协议中，对于每个通讯均进行了监控，保证在通讯异常时，通过适当的方式能够恢复通讯。 基于iCAN协议的网络设备必须执行的网络初始化过程。网络初始化过程定义了为实现通讯设备必须完成的任务，以及可能影响产品通讯的事件。 9. CAN传输介质 CAN总线电平标称值双绞线（ISO 11898-2） 目前，采用双绞线的CAN总线分布式系统已得到广泛应用，如汽车电子、电梯控制、电力系统、远程传输等。 9. CAN传输介质 ISO 11898-2标准 拓扑结构 CANH CANL 3.5 V 1.5 V 2.5 V R Node 1 Node 2 R Node n 9. CAN传输介质 导线长度与波特率双绞线（ISO 11898-2） 基本公式： Max Bit Rate [Mbps] ×Max Bus Length[m] ≤ 60 9. CAN传输介质 CAN节点与总线连接 CAN-Controller TX0 TX1 RX0 RX1 TxD RxD Ref Rs CAN Transceiver PCA82C250 CAN_L CAN_H R T R T Termination Resistor CAN_H CAN_L CAN Busline 9. CAN传输介质 线性拓扑的扩展 分支网络通过中继器(Reapter)连接到干线 每个分支网络符合ISO 11898标准 9. CAN传输介质 线性拓扑的扩展 多条分支网络通过集线器(HUB)连接到干线 每个分支网络符合ISO 11898标准 10. 应用层协议 CAN协议没有规定应用层，本身并不完整 OSI的七层中应用层最复杂，与用户需要密切相关：应用层具体定义所要传送的信息 在CAN应用网络中，附加功能需要通过应用层协议实现 流程控制； 网络启动； 发送长于8 字节的数据块、响应块，或确定数据传送； 为不同的物理节点分配报文标识符； 定义帧报文的数据内容与含义； 节点监控，节点故障的诊断和标识。 10. 应用层协议 常用的应用层协议 DeviceNet CAL CANOpen CAN Kingdom SAE J1939 OSEK/VDX SDS 标准协议的特点 一个开放的、标准化