上下料机械手课程设计说明书.docVIP

专业课程设计 任 务 书 一、目的与要求 《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力，培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中，应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计，要求学生在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》，应该在下述几个方面得到锻炼： 综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标准和规范等。 进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合素质。 二．主要内容 表1精锻机上料机械手主要技术参数 手臂运动形式 （ 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4个 手 手臂运动行程和速度 水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度 设定点3 手腕回转和速度 180度 设定点2 手指夹持范围 四种规格 90-120 定位方式和定位精度 机械挡块 +-1mm 控制方式 点位程控，开关板预选 驱动方式 液压 kgf/cm2 （1）根据以上相关设计参数及要求，完成精锻机上料机械手方案设计、结构设计及控制系统设 （2）撰写专业课程设计报告一份，不少于10000字。 三、进度计划 序号 设计内容 完成时间 备注 1 总体方案设计 第2天 2 绘制部件及总体设计草图 第5天 3 绘制零件图 第8天 4 绘制液压原理图 第9天 5 绘制电器原理图 第10天 6 绘制正式图 第12天 7 编写专业课程设计报告 第13天 8 答辩 第14天 四、课程设计成果要求 1．机械手总装图1张（0号图纸）、部件图若干张（0号图纸）； 2．全部非标零件图（图纸类型是零件类型及复杂程度而定）； 3．液压原理图和电器控制原理图各一张； 4．撰写专业课程设计报告一份，不少于10000字。 五、考核方式 专业课程设计的成绩评定采用四级评分制，即优秀、良好、通过和不通过。成绩的评定主要考虑学生的独立工作能力、设计质量、答辩情况和平时表现等几个方面，特别要注意学生独立进行工程技术工作的能力和创新精神，全面衡量学生的真实质量。 学生姓名： 安蕾 刘国威 刘欣磊 彭澎 孙赫俊 指导教师：杨晓红、花广如、杨化动 2011年12月30日 一 机械手动作过程和主要设计参数介绍 1.1 任务概述 本次专业课程设计的任务是设计精锻机上料机械手。本机械手是为精锻机服务的，具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点， （ 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4个 手 手臂运动行程和速度 水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度 设定点3 手腕回转和速度 180度 设定点2 手指夹持范围 四种规格 90-120 定位方式和定位精度 机械挡块 +-1,mm 控制方式 点位程控，开关板预选 驱动方式 液压 kgf/cm2 二 整体方案设计 2.1 机械手的设计参数 抓重：60kg； 自由度数：4个； 坐标形式：圆柱坐标； 最大工作半径：1700毫米； 手臂最大中心高：2300毫米； 手臂运动参数； 手臂伸缩范围：0~500毫米 手臂伸缩速度：伸出176毫米每秒； 缩回233毫米每秒； 手臂升降范围：0~600毫米； 手臂升降速度：上升102毫米每秒； 下降152毫米每秒； 手臂回转范围：00 ~2000 (实际使用为950)； 手臂回转速度：630每秒； 手腕运动参数： 手腕回转范围:00~1800； 手腕回转速度：2010每秒； 手指夹持范围： Φ90-Φ120毫米； 缓冲方式及定位方式： 手臂伸缩：伸出时由行程开关适时切