工业机器人论文河工大专升本代.docVIP

三自由度机械臂机构设计 第一章 绪 论 1.1 工业机械臂机构概述 随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械臂机构技术快速发展，其中气动机械臂机构系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械臂机构有气控机械臂机构、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。 随着工业自动化程度的提高，机械臂机构的应用领域越来越广。机械臂机构能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具。机械臂机构可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度、提高生产效率。 气压传动机械臂机构是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械臂机构。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械臂机构的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 气动传动具有以下优势: (