松下Tandem焊接机器人系统.docx

松下#$%’(焊接机器人系统唐山松下产业机器有限公司技术部!河北李文举!#!$!在焊接领域永远不会被冷落的话题就要属高速!高效焊接工艺方法在焊接发展的进程中#人们一直在尝试用各种各样的方法提高焊接效率其中唐山松下产业机器有限公司也在紧随世界焊接脚步#努力创新#不断推出各式各样的高速高效电焊机!切割机及机器人在$$0HIIH;焊接展上唐山松下全新推出了以ES‘?:]!ES7a?3焊接机器人为代表的各种颇具实用性的机器人系统#以近乎完美的展示告诉大家#唐山松下不断追求$2;FL2;H%焊接技术#努力创造无限可能的理念始终没有改变本文主要介绍了ES7a?3焊接机器人系统#此系统应用特性主要体现在厚板!高熔敷焊接#以及薄板!高速焊接两个方面一!系统组成%,23456机器人系统的硬件组成从硬件角度来说#ES7a?3机器人系统如图#所示’包括机器人本体!机器人控制器!两台全数字脉冲电源!接触传感单元!电弧传感单元!输出切换单元!数字送丝通信单元及外扩单元等如图所示’总的来说#是通过机器人控制器#完成对其他各单元的分时调配控制可根据用户提出的各种特殊的施工提案进行合理地单元匹配组合#来满足用户现场的焊接工艺要求表#为全数字脉冲电源参数表%全数字脉冲电源参数图ES7a?3焊接机器人系统的硬件组成!,23456机器人系统的软件组成从软件角度来说#在原有标配的O中厚板软件基础上#经过不断改进完善#编辑出更具特色的四大软件模块*接触传感功能!电弧传感功能!中厚板焊接功能和ES7a?3焊接功能在松下原有系列机器人基础上#直接将软件版本升级#即可得到新的中厚板焊接系统软件图为新中厚板焊接系统软件框图值得一提的是#松下机器人试教器搭载了7a9‘1H操作系统#操控机器人进行各种空间坐标运动变得ES7a?3焊接机器人系统#数字脉冲电源LC(($$BHEBI额定输出*$!($$B)#!*(D负载持续率#$$,焊接方法6BO)-P@]?(6BO)#$$,12适用焊丝材质低碳钢适用焊丝直径)33#!!#!*!#!%尺寸)33**$Y(+(Y’*(脉冲模式混合!硬性!柔性干伸长)33!#!对应的干伸长#(#$#(!#!*对应的干伸长$#(#$!#!%对应的干伸长(#$新品聚焦第!%届中国焊接博览会策划专辑8249’*#$+%操作参数等菜单化并预存储了大量的专家菜单文件所以在使用过程中调用菜单文件即可完成某项动作指令或参数设定无需再进行参数编辑!例如接触传感功能就含有自己的专家系列菜单!当试教程序需要接触传感时调用IFIVVV!-8O文件即可进行相应的接触传感方式!$#%接触传感是一种在焊丝上加上电压检测焊缝位置的一种功能!由于给焊丝端部施加高压电即使焊接母材表面有油污#锈蚀等只要破坏了其表面的绝缘层就可以进行传感如图*所示!图新中厚板焊接系统软件框图轻松自如!在操作系统中我们将所有焊接参数#功能图*接触传感功能此外为了提高跟踪精度接触传感器使用了松下独有的焊丝夹紧机构并采用两驱两从规格的带夹紧机构的送丝机!$%电弧传感主要通过检测焊接电流的变化找准焊缝位置!尤其在厚板摆动焊接时作用十分明显!例如进行角焊缝摆动焊接时在摆动两端和中央由于电弧长度发生变化所以焊接电流也发生变化!摆动中心与角焊缝中心的偏差成为平衡电流左右变化的差电弧传感器捕捉此焊接电流的变化情况进行位置的补偿!$%中厚板焊接功能中包含很多扩展软件如可变摆动功能#多层焊接功能#往复焊功能及不等边三角形摆动功能等!可变摆幅功能是针对某些宽度变化的焊缝设计制作的图(为焊缝宽度变化的焊接实例!我们只需要在试教时定义两个摆动开始点#两个摆动结束点#试教摆动幅度#摆动停留时间和焊接速度即可完成可变摆幅焊接动作!焊接完毕后能保证整条焊缝余高一致!图(焊缝宽度变化的焊接实例图%#图0和图+分别为建机部件的上臂弯臂段#*$热加工!#年第$期!!!!#$%’()!$*!$’新品聚焦第!%届中国焊接博览会策划专辑8249’*#$+%上臂和中心支架焊接案例!表为单丝和双丝ES7a?3的参数比较!间的协调控制通过协调:板作用#后行极电弧的脉冲相位将时时跟踪先行极电弧的脉冲相位#并保持一定的相位差#定义为$脉冲锁相%技术一般情况下#后行极为滞后相#相位差在#(!(为最佳状态如图’所示#可以看到经过协调控制后#实现了一脉一滴的平稳过渡图%建机部件上臂弯臂段的焊接案例图’协调控制前后对比图#$为,23456薄板高速的焊接实例!66厚的碳钢板搭接焊#焊接速度为66=3需要注意的是#在进行薄板高速焊接时#一定要与厚板焊接区分对待#要更换焊枪和焊接参数图0建机部件上臂焊接案例图+建机部件中心支架的焊接案例表!单丝和双丝,23456参数比较图#$三!结语,23456薄板高速的焊接实例综上所述#松下,23456焊接机器人系统是一种高效率!操作简便