液压凿岩机推进系统建模与控制及仿真研究.docx

2008 年12 月Journal of Hunan University of Science Technology（Natural Science Edition）Dec . 2008液压凿岩机推进系统建模与控制及仿真研究刘忠，刘卫萍（ 湖南师范大学 机电技术装备研究所，湖南 长沙 410081）摘 要：根据液压凿岩机冲击凿岩原理，确定了其工作时推进力的计算方法，在分析了液压凿岩机推进系统电液控制原理的基础上，提出了基于高速开关电磁阀控制的推进机构控制系统新方案. 通过对该系统进行数学建模与控制策略分析，引入了模糊 PID 控制方法，并对其进行了严格的理论推导. 通过计算机的仿真实验，论证了液压凿岩机电液推进控制系统在模糊 PID 控制器的作用 下，能够很好地跟踪目标输出，为液压凿岩机推进系统的工程应用提供了理论依据. 图 9，表 3. 参 15.关键词：液压凿岩机；推进系统；高速开关电磁阀；模糊 PID中图分类号：U455.3+2文献标识码：A文章编号：1672- 9102（2008）04- 0023- 061推进系统工作机理由冲击凿岩原理可知[1]， 为了取得较高的凿入效fFt =姨2ME +Ff +Fg .（ 1）α式中，F 为推进系统施加于液压凿岩机的推进力；f 为t率，钎头必须与工作介质（ 如岩石） 良好接触. 因此，必须对液压凿岩机施加推进力. 如液压凿岩机钻孔时， 若推进力过大， 就会压迫钎杆使它转动困难， 这样既 增加了回转阻力又使钎头磨损过快； 推进力过小，则 钎头不能很好的与介质表面接触 ， 这时， 入射波达到 钎头时就不能有效地将冲击能量传递给岩石，使凿岩 破碎效率降低. 推进力不足的另一缺点使机体后退， 导致活塞冲程减小，冲击能降低. 液压凿岩机工作时， 活塞、机体和钎具都在运动， 为使出液压凿岩机处于 最佳的工作状态，对于施加于其上的推进力必须满足 如下条件：（ 1） 要使液压凿岩机钎头与工作介质表面 始终良好接触；（ 2） 要保证在活塞冲程阶段液压冲击 器机体不发生后退.这样，不仅能保证冲击能量的高效率传递和通过钎具寿命，同时也克服了由于机体后退引起的冲击性 能下降， 从而保证了液压凿岩机冲击功率的充分发挥 和进一步提高凿岩破碎效率. 根据上述分析， 应用动 量定理可得推进力计算公式如下：冲击频率；α 为抽象设计变量 ；M 为冲击 活塞质量 ；E为冲击能；Ff 为机体在导轨上运动时的摩擦力；Fg 为凿 岩机机体自重分力.上述公式计算出的推进力，只与凿岩机的性能参 数有关，而没有考虑到所破碎岩石的性质， 这种只与 凿岩机额定参数有关的推进力称作凿岩机的额定推 进力.实践表明， 对于整个凿岩破碎系统而言， 推进力不仅与凿岩机的主要性能参数有关，而且还与工作介 质（ 如岩石） 的性质有关. 在工程实践中， 凿岩机与工 作介质的每一次耦合都存在一个合适的推进力，在此 推进力作用下每单位能量所钻凿破碎的岩石，比功耗 最小且钻凿速度最高，作者把这时的推进力称为最优 推进力. 其计算公式可表示如下： λ-8 +1） ×（ f F * =（2ME +F +F ） .（ 2）姨tfg100α式中：λ 为岩石普氏系数；Ft* 为最优推进力.在液压缸 - 钢丝绳滑轮机构的推进器中，液压缸收稿日期：2008- 06- 08基金项目：湖南省高等学校科学研究重点基金项目（ 08A047） ；湖南省科技攻关项目（ 03GKY3124）作者简介：刘 忠（ 1968- ） ，男，湖南长沙人，博士后，教授，主要从事工程机械设计理论及控制策略、机电液一体化技术研究.23的作用力为液压凿岩机推进力的 2 倍， 即 Ft=2F *. 同理可求得凿岩机不同工况下的液压缸的作用力，从而 可确定推进液压缸的工作压力为[2]出一定的推进力与冲击系统工作压力匹配，通过调节活塞行 程来达到 控制液压凿 岩机工作参 数 的 目 的[3]. 因此，为了实现推进系统随工作条件的变化而适时调 节推进压力的功能， 作者采用液压控制的新型元件 - 高速开关电磁阀，构造了一种基于计算机调节控制的 推进机构电液数字控制系统. 其工作原理如图 2 所示.4Ftpt =2 .（ 3）πDt式中，pt 为液压缸活塞杆大径.2 基于高速开关电磁阀的推进系统方 案设计32.1 高速开关电磁阀基本原理PsP0就本质而言，高速开关电磁阀与普通电磁阀并无区别，只是由于高速开关阀的阀芯行程很小，故能以极高 的响应速度跟踪脉冲控制信号. 其结构原理如图 1 所示.1，2.高速开关电磁阀；3.推进液压缸；4.压力传感器图 2 推进系统电液数字控制原理Fig.2 Electro- hydraulic control principle of drive