采用无线信号测距加权的室内协同定位.docxVIP

采用无线信号测距加权的室内协同定位荆昊，ＪａｍｅｓＰＩＮＣＨＩＮ，ＣｈｒｉｓＨＩＬＬ，ＴｅｒｒｙＭＯＯＲＥ（英国诺丁汉大学地理空间研究所，诺丁汉ＮＧ７２ＴＵ）摘要：随着基于位置服务应用的普及，室内外无缝定位已成为下一代定位系统的核心，但是精确的室内定位至今仍是难点问题。众多学者提出过无线信号定位算法，然而无线信号具有不稳定性，且需要事先建立信号特征指纹数据库，这给定位带来了误差和繁琐性。通过对室内环境中超宽带信号测距结果分析以及对快速生成无线信号数据库方法的探讨，提出一种基于多用户测距约束的融合多传感器信息的协同室内定位算法。该算法利用粒子滤波集成了航向推算数据、ＷｉＦｉ数 据、用户间测距以及室内地图等信息。测距约束能够剔除由于信号不稳定或数据库没有及时更新造成的误差。通过集成室内采集的数据，验证了该算法能够有效提高室内定位精度及稳定性。结果表明该算法比航向推算或 ＷｉＦｉ定位结果提高了４０％以上。关键词：协同测距；室内定位；ＷｉＦｉ指纹数据库；粒子滤波中图分类号：Ｐ２２８ 文献标识码：Ａ 文章编号：２０９５－４９９９（２０１４）０２－００３１－０９ＩｎｄｏｏｒＣｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＷｅｉｇｈｔｅｄｂｙＷｉｒｅｌｅｓｓＳｉｇｎａｌＲａｎｇｉｎｇＪＩＮＧＨａｏ，ＪａｍｅｓＰＩＮＣＨＩＮ，ＣｈｒｉｓＨＩＬＬ，ＴｅｒｒｙＭＯＯＲＥ（Ｎｏｔｔｉｎｇｈａｍ ＧｅｏｓｐａｔｉａｌＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＮｏｔｔｉｎｇｈａｍ，Ｎｏｔｔｉｎｇｈａｍ，ＮＧ７２ＴＵ，ＵＫ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｉｔｈａｇｒｏｗｉｎｇｄｅｍａｎｄｆｏｒｌｏｃａｔｉｏｎ－ｂａｓｅｄｓｅｒｖｉｃｅｓａｒｏｕｎｄｔｈｅｇｌｏｂｅ，ｔｈｅｉｓｓｕｅｏｆｐｒｏｖｉｄｉｎｇｕｂｉｑｕｉｔｏｕｓｐｏｓｉｔｉｏ－ｎｉｎｇｈａｓｂｅｅｎａｈｏｔｔｏｐｉｃｆｏｒｄｅｃａｄｅｓ．Ｗｈｉｌｅｇｌｏｂａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓａｔｅｌｌｉｔｅｓｙｓｔｅｍｓｐｒｏｖｉｄｅａｃｃｕｒａｔｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｆｏｒｏｕｔｄｏｏｒｅｎｖｉｒｏｎ－ｍｅｎｔｓ，ｔｈｅｉｎｄｏｏｒｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｒｅｍａｉｎｓａｃｈａｌｌｅｎｇｅｄｕｅｔｏｌａｃｋｏｆｓａｔｅｌｌｉｔｅｓｉｇｎａｌｓ．Ｗｉｒｅｌｅｓｓｓｉｇｎａｌ（ＷｉＦｉ）ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｈａｓｂｅｅｎａｐａｒｔｉｃｕｌａｒｌｙｐｏｐｕｌａｒｍｅｔｈｏｄｔｏｐｒｏｖｉｄｅｉｎｄｏｏｒｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｎｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎ．Ｈｏｗｅｖｅｒ，ＷｉＦｉｓｉｇｎａｌｓｔｒｅｎｇｔｈｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｌｅａｄｓｔｏｉｎａｃｃｕｒａｃｙａｎｄａｄａｔａｂａｓｅｉｓｎｅｅｄｅｄｔｏｐｒｏｖｉｄｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｓａｍｕｌｔｉ－ｕｓｅｒｒａｎｇｉｎｇｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｉｎｄｏｏｒｐｏｓｉｔｉｏ－ｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｉｎｇｔｈａｔｉｎｔｅｇｒａｔｅｓｄｅａｄｒｅｃｋｏｎｉｎｇ，ＷｉＦｉｓｉｇｎａｌｓａｎｄｕｓｅｒｒａｎｇｉｎｇｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓａｓｗｅｌｌａｓｂｕｉｌｄｉｎｇｍａｐｓ．ＴｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｔａｋｅｓｉｎｔｏａｃｃｏｕｎｔｔｈｅｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｗｉｒｅｌｅｓｓｓｉｇｎａｌｓａｎｄｔｈｅｉｎｓｕｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆＷｉＦｉｓｉｇｎａｌｄａｔａ－ｂａｓｅ，ｗｈｉｃｈａｒｅｃｏｒｒｅｃｔｅｄｂｙａｕｓｅｒｒａｎｇｉｎｇｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ．Ｒｅａｌｓｅｎｓｏｒｄａｔａａｒｅｃｏｌｌｅｃｔｅｄｉｎｓｉｄｅａｍｏｄｅｒｎｏｆｆｉｃｅｂｕｉｌｄｉｎｇａｎｄｓｉｍｕ－ｌａｔｉｏｎｔｅｓｔｓｂａｓｅｄｏｎｃｏｌｌｅｃｔｅｄｄａｔａａｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｔｏｅｖａｌｕａｔｅｒｅｓｕｌｔｓ．Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｒｅｓｕｌｔｓｉｍｐｒｏｖｅｄｂｙａｔｌｅａｓｔ４０％ｃｏｍｐａｒｅｄｔｏｄｅａｄｒｅｃｋｏｎｉｎｇｂａｓｅｄｏｒＷｉＦｉｓｉｇｎａｌｓｂａｓｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｒａｎｇｉｎｇ；ｉｎｄｏｏｒｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ；ＷｉＦｉｆｉｎｇｅｒｐｒｉｎｔｉｎｇ；ｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｓ商业应用，或急救、消防人员，都无法满足用户需求。针对无法获取有效卫星信号的室内环境，目前最常见的定位方法有两种，即基于无线网络信号（ＷｉＦｉ，蓝牙，超宽带无线信号等）的定位和基于低端惯性导航（ｉｎｅｒｔｉａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ，ＩＮＳ）的定位［４－６］。基于ＩＮＳ的导航定位不需任何辅助基础设施，可以提供室内室外无缝定位，但是ＩＮＳ（尤其低端ＩＮＳ）的陀螺航向漂移量非常大，数秒内可造成上百米的位置误差［４－５］。实际应用中必须加入适