第十三章 虚位移原理 -2.pptVIP

1 * 1 一般地，设有由n个质点组成的质点系，具有k个自由度，取q1、q2、……、qk为其广义坐标，质点系内各质点的坐标及矢径可表为广义坐标的函数。 1 质点系中各质点的虚位移之间存在着一定的关系, 确定这些关系通常有两种方法： (一) 几何法。由运动学知，质点的位移与速度成正比，即 因此可以用分析速度的方法分析各点虚位移之间的关系。 1 (二) 解析法。质点系中各质点的坐标可表示为广义坐标的函数（ q1,q2,……,qk），广义坐标分别有变分 ，各质点的虚位移 在直角坐标上的投影可以表示为 1 力 在质点发生的虚位移 上所作的功称为虚功，记为 。 1 §13-4 理想约束 如果在质点系的任何虚位移上，质点系的所有约束反力的虚功之和等于零，则称这种约束为理想约束。 质点系受有理想约束的条件： 1 理想约束的典型例子如下： 1、光滑支承面 2、光滑铰链 3、无重刚杆 4、不可伸长的柔索 5、刚体在粗糙面上的纯滚动 1 §13-5 虚位移原理 一、虚位移原理 具有定常、理想约束的质点系，平衡的必要与充分条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移上所作的虚功之和等于零。即 解析式： 1 二、虚位移原理的应用 1、系统在给定位置平衡时，求主动力之间的关系； 2、求系统在已知主动力作用下的平衡位置； 3、求系统在已知主动力作用下平衡时的约束反力； 4、求平衡构架内二力杆的内力。 1 例1 图示椭圆规机构，连杆AB长l，杆重和滑道摩擦不计，铰链为光滑的，求在图示位置平衡时，主动力大小P和Q之间的关系。 解：研究整个机构。系统的所有约束都是完整、定常、理想的。 1 1、几何法：使A发生虚位移 ，B的虚位移 ，则由虚位移原理，得虚功方程： 由 的任意性，得 1 2、解析法 由于系统为单自由度， 可取?为广义坐标。 由于 任意，故 代入到 由速度投影定理,有 代入上式 得 (3) 虚速度法 定义: 为虚速度 例2已知：如图所示机构,不计各构件自重与各处摩擦. 求：机构在图示位置平衡时,主动力偶矩Ｍ与主动力 Ｆ之间的关系. 解: 1 给虚位移 由图中关系有 代入虚功方程得 2用虚速度法: 代入到 3用建立坐标,取变分的方法,有 解得 1 解：这是一个具有两个自由度的系统，取角?及?为广义坐标，现用两种方法求解。 例3 均质杆OA及AB在A点用铰连接，并在O点用铰支承，如图所示。两杆各长2a和2b，各重P1及P2，设在B点加水平力 F 以维持平衡，求两杆与铅直线所成的角?及? 。 y 1 应用虚位移原理， 代入(a)式，得： 解法一： 1 由于 是彼此独立的，所以： 由此解得： 1 而 代入上式，得 解法二： 先使? 保持不变，而使 ? 获得变分 ，得到系统的一组虚位移，如图所示。 1 再使? 保持不变，而使? 获得变分 ，得到系统的另一组虚位移，如图所示。 而 代入上式后，得： 图示中： 1 例4 多跨静定梁，求支座B处反力。 解：将支座B 除去，代入相应的约束反力 。 1 1 例5 滑套D套在光滑直杆AB上，并带动杆CD在铅直滑道上滑动。已知?=0o时，弹簧等于原长，弹簧刚度系数为5(kN/m)，求在任意位置（ ? 角）平衡时，加在AB杆上的力偶矩M ？ 解：这是一个已知系统平衡，求作用于系统上主动力之间关系的问题。将弹簧力计入主动力，系统简化为理想约束系统，故可以用虚位移原理求解。 1 选择AB杆、CD杆和滑套D的系统为研究对象。 由虚位移原理，得： 1 以不解除约束的理想约束系统为研究对象，系统至少有一个自由度。若系统存在非理想约束，如弹簧力、摩擦力等，可把它们计入主动力，则系统又是理想约束系统，可选为研究对象。 若要求解约束反力，需解除相应的约束，代之以约束反力，并计入主动力。应逐步解除约束，每一次研究对象只解除一个约束，将一个约束反力计入主动力，增加一个自由度。 应用虚位移原理求解质点系平衡问题的步骤和要点： 1、正确选取研究对象： 1 2、正确进行受力分析： 画出主动力的受力图，包括计入主动力的弹簧力、摩擦 力和待求的约束反力。 3、正确进行虚位移分析，确定虚位移之间的关系。