第十三章 虚位移原理 -2.pptVIP

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第十三章 虚位移原理 -2

1 * 1 一般地,设有由n个质点组成的质点系,具有k个自由度,取q1、q2、……、qk为其广义坐标,质点系内各质点的坐标及矢径可表为广义坐标的函数。 1 质点系中各质点的虚位移之间存在着一定的关系, 确定这些关系通常有两种方法: (一) 几何法。由运动学知,质点的位移与速度成正比,即 因此可以用分析速度的方法分析各点虚位移之间的关系。 1 (二) 解析法。质点系中各质点的坐标可表示为广义坐标的函数( q1,q2,……,qk),广义坐标分别有变分 ,各质点的虚位移 在直角坐标上的投影可以表示为 1 力 在质点发生的虚位移 上所作的功称为虚功,记为 。 1 §13-4 理想约束 如果在质点系的任何虚位移上,质点系的所有约束反力的虚功之和等于零,则称这种约束为理想约束。 质点系受有理想约束的条件: 1 理想约束的典型例子如下: 1、光滑支承面 2、光滑铰链 3、无重刚杆 4、不可伸长的柔索 5、刚体在粗糙面上的纯滚动 1 §13-5 虚位移原理 一、虚位移原理 具有定常、理想约束的质点系,平衡的必要与充分条件是:作用于质点系的所有主动力在任何虚位移上所作的虚功之和等于零。即 解析式: 1 二、虚位移原理的应用 1、系统在给定位置平衡时,求主动力之间的关系; 2、求系统在已知主动力作用下的平衡位置; 3、求系统在已知主动力作用下平衡时的约束反力; 4、求平衡构架内二力杆的内力。 1 例1 图示椭圆规机构,连杆AB长l,杆重和滑道摩擦不计,铰链为光滑的,求在图示位置平衡时,主动力大小P和Q之间的关系。 解:研究整个机构。系统的所有约束都是完整、定常、理想的。 1 1、几何法:使A发生虚位移 ,B的虚位移 ,则由虚位移原理,得虚功方程: 由 的任意性,得 1 2、解析法 由于系统为单自由度, 可取?为广义坐标。 由于 任意,故 代入到 由速度投影定理,有 代入上式 得 (3) 虚速度法 定义: 为虚速度 例2已知:如图所示机构,不计各构件自重与各处摩擦. 求:机构在图示位置平衡时,主动力偶矩M与主动力 F之间的关系. 解: 1 给虚位移 由图中关系有 代入虚功方程得 2用虚速度法: 代入到 3用建立坐标,取变分的方法,有 解得 1 解:这是一个具有两个自由度的系统,取角?及?为广义坐标,现用两种方法求解。 例3 均质杆OA及AB在A点用铰连接,并在O点用铰支承,如图所示。两杆各长2a和2b,各重P1及P2,设在B点加水平力 F 以维持平衡,求两杆与铅直线所成的角?及? 。 y 1 应用虚位移原理, 代入(a)式,得: 解法一: 1 由于 是彼此独立的,所以: 由此解得: 1 而 代入上式,得 解法二: 先使? 保持不变,而使 ? 获得变分 ,得到系统的一组虚位移,如图所示。 1 再使? 保持不变,而使? 获得变分 ,得到系统的另一组虚位移,如图所示。 而 代入上式后,得: 图示中: 1 例4 多跨静定梁,求支座B处反力。 解:将支座B 除去,代入相应的约束反力 。 1 1 例5 滑套D套在光滑直杆AB上,并带动杆CD在铅直滑道上滑动。已知?=0o时,弹簧等于原长,弹簧刚度系数为5(kN/m),求在任意位置( ? 角)平衡时,加在AB杆上的力偶矩M ? 解:这是一个已知系统平衡,求作用于系统上主动力之间关系的问题。将弹簧力计入主动力,系统简化为理想约束系统,故可以用虚位移原理求解。 1 选择AB杆、CD杆和滑套D的系统为研究对象。 由虚位移原理,得: 1 以不解除约束的理想约束系统为研究对象,系统至少有一个自由度。若系统存在非理想约束,如弹簧力、摩擦力等,可把它们计入主动力,则系统又是理想约束系统,可选为研究对象。 若要求解约束反力,需解除相应的约束,代之以约束反力,并计入主动力。应逐步解除约束,每一次研究对象只解除一个约束,将一个约束反力计入主动力,增加一个自由度。 应用虚位移原理求解质点系平衡问题的步骤和要点: 1、正确选取研究对象: 1 2、正确进行受力分析: 画出主动力的受力图,包括计入主动力的弹簧力、摩擦 力和待求的约束反力。 3、正确进行虚位移分析,确定虚位移之间的关系。

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