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第三章 空间力系 第四章 空间力系 3-1 空间汇交力系 3-2 力对点的矩和力对轴的矩 3-3 空间力偶 3-4 空间任意力系的简化 3-5 空间任意力系的平衡 3-6 重心和形心 合力的方向余弦为： 解：取节点O为研究对象，其受力如图所示。 二. 力对轴的矩 3-3 空间力偶系 二、空间力偶的等效条件 3-4 空间任意力系的简化 3-5 空间任意力系的平衡 重心的确定方法 实验法 悬挂法 称重法 简单图形的计算方法 分割法 对称性 负面积法 力螺旋 力螺旋 4 5 二、空间任意力系的平衡方程： 一、空间任意力系的平衡充要条件是： 已知： F、P及各尺寸 解：研究对象，长方板, 求：各杆内力 一. 平行力系中心 §3-6 平行力系中心与重心 平行力系中心的存在和唯一性。 ri rC O C 二. 物体的重心 ri rC O C 如果物体是均质的，变为 其中V表示物体的体积。 其中S表示平板的面积。 如果物体是均质等厚平板，重心坐标为 * * z y x o ? ? β F 力在直角坐标轴上的投影 §3-1空间汇交力系的合成与平衡 （1）直接投影法：已知力及其与三个轴正 向间所夹的最小角 y x F O ? z Fy Fx Fz ? （2）二次投影法： 已知力及图示的两个夹角 例3-1 沿图示长方体的对角线AB有一力F作用，其值为F=500N，求该力在三个坐标轴上的投影。 4m A 3m O F x y z B 5m 4m A 3m O F x y z B 5m 解：采用二次投影法。由图中几何关系可知 因此，力F在坐标轴上的投影分别为 二. 空间汇交力系的合成与平衡 空间汇交力系的合成 = 合力的投影为： 合力的大小为： 空间汇交力系的平衡 空间汇交力系的平衡方程： A B C OD W 例3-2 图a所示挂物架由不计重量的三根杆在O点用球形铰链连接，且在 A、B、C三点用球形铰链固定于竖直墙壁上，平面BOC为水平面，且OB=OC，。今在O点挂一重物W=10kN，求三杆所受的力。 FAO FCO FBO O x y z W 建立坐标系Oxyz 一.力对点的矩 从空间的角度研究力对刚体的转动效应,用力矩矢(力矩大小和转向,力矩作用面的方位)来度量 3-2 力对点的矩和力对轴的矩 z y x o A B α 力矩矢与o点的选择有关!，它是定位矢量 力矩矢的方向： 右手法则 力矩矢的大小： 在直角坐标系下的力矩矢的解析表达式 力对轴的矩是一个代数量,其值等于该力在垂直与该轴的平面上的投影对于这个平面与该轴的交点的矩. 从z轴的正向观看，力使刚体绕z轴的转向逆时针时取正号，反之取负号 力对点之矩矢 三.力矩关系定理 力对通过该点的轴之矩 力对于任一点之矩矢在通过该点的任一轴上的投影等于力对于该轴之矩，这便是力矩关系定理。 一.力偶矩的矢量表示 空间力偶对刚体的转动效应（大小和转 向，力偶作用面的方位）用力偶矩矢来度量。 F F’ 力偶矩矢的大小: 力偶矩矢的方向: 右手法则 力偶等效定理： 作用面平行的两个力偶，若其力偶矩大小相等、转向相同，则两力偶等效。 力偶矩矢为自由矢量，它可以在刚体上自由平移 力偶矩矢为一自由矢量 三. 空间力偶系的合成与平衡 1 .空间力偶系的合成 合力偶矩矢的大小: 合力偶矩矢的方向余弦: 2.空间力偶系的平衡 空间力偶系平衡的必要与充分条件: 力偶系中各力偶矩矢的矢量和等于零。 平衡方程: = = 空间任意力系 空间汇交力系 空间力偶系 一、空间任意力系的简化 若取简化中心O点为坐标原点，则： 主矢大小 主矢方向 主矩大小： 主矩方向： 固定端约束 平面： 空间： 若简化中心为O1点，如何? 1 二.简化结果分析 若简化中心为O1点，如何? 2 O O’ 合力 3 如果一个力与一个力系等效，称该力是这个 力系的合力！ 合力对空间任一点的矩等于力系中各力对同一点的矩的矢量和！——空间力系的合力矩定理