条纹投影三维测量系统的标定及其改进算法研究.pdfVIP

作者： _--q少平 指导教师： 田爱玲 教授 I 申请学位学科： 武器系统与运用工程 201 1年5月3日 摘 要 机器视觉技术是集光学，电子学，计算机学，机械学的一门综合性技术，已经广泛的 应用于工业测量的各个领域。光学式三维测量就是机器视觉应用的一个典型体现。条纹投 影三维测量技术作为光学式三维测量的一个代表，以其自动化程度高，获取数据快速，测 量精确程度高等优点，极大的推动了现代制造业的快速发展。目前，光学式三维测量技术 的发展动态受到了国内外广大科研单位、制造企业的高度重视。 CCD摄像机作为条纹投影三维测量的视觉部分，是其获取数据的“眼睛’’，对CCD 摄像机进行标定，建立被测物体表面各点的三维空间坐标与成像面各点二维图像坐标的之 间对应关系，获得CCD摄像机内、外光学参数，是条纹投影三维测量实现从二维图像恢 复三维信息的重要保证，是条纹投影三维测量顺利完成测量任务的基础。本文以西安工业 大学精密光学测量研究所研发的条纹投影三维测量系统为对象，主要对其视觉成像部分 CCD摄像机进行了标定，其内容如下： 1．)在前人研究的基础上对组成条纹投影三维测量系统的投影仪模块、CCD摄像机模 块和数据处理模块进行了组装，实现系统的集成化。对条纹投影三维测量原理进行了研究。 根据系统在测量过程中CCD摄像机所涉及的图像坐标系、世界坐标系和摄像机坐标系之 间的变换关系以及理想成像和实际成像之间存在的畸变误差，建立了描述CCD摄像机测 量系统的数学模型。根据建立的摄像机数学模型特点，对CCD摄像机测量系统数学模型 参数的求解方法做了进一步研究，并对求解摄像机模型过程中所用到的非线性优化算法 Levenberg．Marquardt优化算法进行了推导。 方法制作了简易的点阵列标定模板，并把“点圆圆心作为特征点。对CCD摄像机拍摄 的图像进行边缘提取，根据提取结果采用坐标转换思想和数学统计的方法对点圆圆心的图 像坐标值进行了精确提取，并且在实验的基础上对特征点提取算法进行了验证，实验结果 表明提取精度可达亚像素级别。 3)首先对Tsai标定算法进行了详细的研究，结合目前条纹投影三维测量系统摄像机 标定出现的问题对Tsai算法做了改进。然后，基于点阵列标定模板特征点图像坐标值和 它们的空间三维坐标值，利用数学计算和实验的方法获取了摄像机成像中心和CCD成像 面的尺度因子。对Tsai算法和改进后的算法分别进行了摄像机标定实验，根据实验获得 的摄像机内外参数、已建立的摄像机成像数学模型与点阵列标定模板特征点图像坐标计算 关键字：机器视觉；条纹投影；三维轮廓测量；摄像机标定；标定模板 and system Supervisor 公心吖 Signature：乃卅 ∥ Absttact Machinevision isa of and comprehensivetechnology mechanicswhichhas in been usedvariousareasofindustrial 3D