自动控制原理（李杰）自动控制第5讲-第三章2011.pptVIP

本 节 习 题 P117 3-1、3-2 P118 3-3、3-5 §3-4 高阶系统分析 n?m 可以把Gc(s)写成零、极点表达式 设高阶系统闭环传递函数的一般形式为 系统的单位阶跃响应为 假设闭环极点互不相等，则C(s)可用部分分式表示为 由于 于是，系统的时间响应为 由一阶系统（惯性环节）和二阶系统（振荡环节）的响应组成 传递函数极点所对应的拉氏反变换为系统响应的瞬态分量。 闭环极点远离虚轴，则瞬态分量衰减快，系统调整时间也就较短 闭环零点只影响系统瞬态分量幅值的大小和符号 所有闭环的极点均具有负实部位于S左半平面的系统为稳定系统 稳态时系统的输出量（被控制量）仅与输入量（控制量）有关 3-4-2 闭环主导极点 1)在s平面上距离虚轴比较近且附近没有其它零点和极点 高阶系统中，对于其时间响应起主导作用的闭环极点称为(闭环)主导极点。相对应地，其余极点称为普通极点。条件： 2)其实部的长度与其它极点的实部长度相差五倍以上。 (1) 单主导极点时系统的单位阶跃响应c(t)的近似表达式 （2)共轭复数主导极点时c(t)的近似表达式 高阶系统分析化间为对主导极点的分析 在工程实际中，对于系统设计，常常以共轭复数形式的闭环主导极点为目标来进行。因此，可以用二