自动控制原理（李杰）自动控制第7讲-第四章2010.pptVIP

利用这一关系还可以根据闭环系统动态性能指标要求确定开环系统的增益或其它参数。 调节时间要求 超调量要求 高阶系统怎么分析？ 可以考虑利用闭环系统主导极点化简为二阶 例4-13(P148) 单位反馈系统的开环传递函数 若要求闭环系统单位阶跃响应的最大超调量Mp ? 18%，试确定开环增益Ko。 解：绘制Kg由0变化到∞时系统的根轨迹 Mp ? 18% ??60? 关系曲线 幅值方程 做图可得 根据闭环极点和的关系(p132(4-31)式), 可求得s3=?7.6，(A,B)为主导极点 思考？ 如果区域内没有满足要求的根轨迹，或者我们在实现时因为物理的等原因而无法应用时，怎么办？ 考虑根轨迹校正，改变根规迹形状！ 1．增加开环极点  在系统中增加开环极点，会使系统根轨迹向右弯曲和推移。并且当增加的极点越靠近坐标原点时，根轨迹的右移越明显。  增加极点后会使系统根轨迹向s右半平面方向移动，不利于系统的稳定性。 例 设系统的开环传递函数 其对应的系统根轨迹如下图a所示。 若系统增加开环极点，开环传递函数变为 其相应的根轨迹如下图b所示。 开环极点对系统根轨迹的影响 如果在系统中增加一个开环零点，系统的开环传递函数变为 例4-12 设系统的开环传递函数为