第2章_步进电机控制技术.pdfVIP

机电液系统控制 机电液系统控制 —步进电机控制技术 —步进电机控制技术 主讲：姚玉峰 主讲：姚玉峰 2010年3月4号 哈尔滨工业大学（威海）机器人研究所 本章内容 本章内容 步进电机简介及结构 步进电机工作方式 小步距角的步进电机 反应式步进电机的特性 步进电机的控制 一、步进电机简介及结构 机理 步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号转换成线位 移或角位移的电机。每来一个电脉冲，电机转动一个角 度，带动机械部件移动一小段距离。 特点 (1)来一个脉冲，转一个步距角； (2)控制脉冲频率，可控制电机转速； (3)改变脉冲顺序，改变电机转动方向。 应用 步进机的应用非常广泛。如：在数控机床、自动绘图 仪等设备中都得到应用。 一、步进电机简介及结构 种类 步进电机按照电机结构分为三种：永磁式、反应式和 混合式。 永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般 为7.5度或15度；多半用于价格低廉的消费性产品。 反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一 般为1.5度，但噪声和振动都很大。 混进合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又 分为两相、三相和五相：两相步距角一般为1.8度，三相步距 角为0.9度，而五相步距角一般为0.72度。 下面以反应式步进电机为例说明步进电机的结构 和工作原理。 一、步进电机简介及结构 步进电动机主要由两部分构成：定子和转子。它们均 由磁性材料构成，其上分别有六个、四个磁极。 定子绕组 定子 转子 一、步进电机简介及结构 定子的六个磁 A 极上有控制绕组， IA 两个相对的磁极组 定子 成一相。 注意： 转子 这里的相和三 相交流电中的“相” 的概念不同。步进 电动机通的是直流 IC IB B 电脉冲，这主要是 C 指线圈的联接和组 数的区别。 二、步进电机工作方式 步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单双 六拍、三相双三拍等。 三相单三拍 A I （1）三相绕组联接方式：