机械运转及其速度波动的调节（二）.pptVIP

§7-3 机械运动方程的求解 谢 谢 ！ * 第七章 机械的运转及其速度波动的调节 ◆ 机械的运动方程式 ◆ 机械运动方程式的求解 ◆ 稳定运转状态下机械的周期性速度 波动及其调节 ◆ 机械的非周期性速度波动及其调节 ◆ 了解机器运动和外力的定量关系 ◆ 了解机器运动速度波动的原因、特点、危害 ◆ 掌握机器运动速度波动的调节方法 本章教学目的 本章教学内容 本章重点： 等效质量、等效转动惯量、等效力、等效力矩的概念及其计算方法； 机械运动产生速度波动的原因及其调节方法。 本讲教学内容 ◆ 机械运转的三个阶段 ◆ 机械运动方程的一般表达式 ◆ 机械系统的等效动力学模型 ◆ 机械运动方程式的求解 ◆ 了解机器运动和外力的定量关系 ◆ 掌握等效质量、等效转动惯量、等效力、等效力矩的概念 及其计算方法 本讲教学目的 本讲重点： 等效质量、等效转动惯量、等效力、等效力矩的概念及其计算方法 §7－1 概述 一、研究内容及目的 1. 研究在外力作用下机械的真实运动规律，目的是为运动分析作准备。 2. 研究机械运转速度的波动及其调节方法，目的是使机械的转速在允许范围内波动，而保证正常工作。 运动分析时，都假定原动件作匀速运动:ω＝const 实际上是多个参数的函数：ω＝f ( P、M、φ、m、J ) 第七章 机械的运转及其速度波动的调节 原动件的速度从正常工作速度下降到零的阶段。 二、机械运转的三个阶段 1. 起动阶段 原动件的速度由零逐渐上升到开始稳定的过程。 2. 稳定运转阶段 Wd=Wc 1）周期变速稳定运转：角速度ω≠常数，但在一个运动循环的始末相等的稳定运转。 2）等速运转：ω=常数的稳定运转。 3. 停车阶段 Wd=0; E=-Wc Wd=Wc+E 稳定运转阶段的状况有： ①匀速稳定运转： ω＝常数 ②周期变速稳定运转： ω(t)=ω(t+Tp) ③非周期变速稳定运转： 三、作用在机械上的力 当忽略机械中各构件的重力以及运动副中的摩擦力时，作用在机械上的力可分为工作阻力和驱动力两大类： 1. 工作阻力 ★工作阻力是指机械工作时需要克服的工作负荷，它决定于机械的工艺特性。 ★在机械的生产过程中，有些生产阻力为常数，有些是位置的函数，还有一些是速度的函数。 ①生产阻力为常数，如车床； ②生产阻力为机构位置的函数，如压力机; ③生产阻力为执行构件速度的函数，如鼓风机、搅拌机等； ④生产阻力为时间的函数，如球磨机、揉面机等； 2. 驱动力 驱动力是指驱使原动机运动的力，其变化规律取决于原动机的机械特性。（指原动机发出的驱动力与运动参数之间的关系）。 额定转矩：特性曲线上N点所对应的转矩。 同步转速：对应于C点的转矩。 任一点的转矩为: 交流异步电动机的机械特性曲线 蒸汽机与内然机发出的驱动力是活塞位置的函数：Md =M(s) 电动机提供的驱动力矩是转子角速度ω的函数： Md =M(?) §7-2 机械的运动方程式 1．机械运动方程的一般表达式 研究机构的运转问题时，需建立包含作用在机械上的力、构 件的质量、转动惯量和其运动参数的机械运动方程。 例 7-1 曲柄滑块机构的运动方程的建立 2．机械系统的等效动力学模型 对于单自由度的机械，描述它的运动规律只需一个独立广义 坐标。因此在研究机械在外力作用下的运动规律时，只需确定出 该坐标随时间变化的规律即可。 为了求得简单易解的机械运动方程式，对于单自由度机械 系统可以先将其简化为一等效动力学模型，然后再据此列出其运 动方程式。 例 7-2 曲柄滑块机构的等效动力学模型 机械的运动方程式(2/5) 以曲柄为等效构件时的等效动力学模型 以滑块为等效构件时的等效动力学模型 设第i个构件的作用力为Fi、力矩为Mi， 机械的运动方程式的通式 对于具有n个活动构件的机械， 式中Mi与ωi同相时，取“＋”号，反相时，取“－”号。 力Fi的作用点的速度为vi、构件的角速度为ωi， Fi与vi间的夹角为αi。 机械运动方程式的一般表达式为 Si mi JSi Fi Mi vi ωi αi d[∑ (mivsi/2＋Jsiωi /2)]＝[∑(Fivicosαi±Miωi)]dt n i=1 n i=1 2 2 （1）等效动力学模型的概念： 结论： 对于一个单自由度机械系统的运动的研究，可简化为对其一个等效转动构件或等效移动构件的运动的研究，运动效果不变。 等效转动惯量（或等效质量）是等效构件具有的假想的转动惯量（或质量），且使等效构件所具有的动能应等于原机械系统中所有运动构件的动能之和。