C语言原来可以这样学20120503.pptVIP

. All rights reserved. * * 函数的定义和调用：机器人复杂运动轨迹的控制 机器人的四个基本动作 全速前进一段距离 全速后退一段距离 全速左转一个角度 全速右转一个角度 让机器人走一个复杂轨迹 全速前进20步 左转90步 全速前进20步 左转90步 全速前进20步 左转90步 全速前进20步 左转90步 . All rights reserved. * * 函数的定义和调用：机器人复杂运动轨迹的控制 为了简化程序的编写，将机器人的四个基本动作程序各定义成一个函数 全速前进一段距离——void Forward(int steps) 全速后退一段距离——void Backward(int steps) 全速左转一个角度——void TurnLeft(int steps) 全速右转一个角度——void TurnRight(int steps) Forward,Backward等是定义函数的名称 后面括号中的数据类型函数带的参数类型，决定函数执行时的运动大小。函数可以不带参数，即括号里面可以是空的，但必须有括号。定义函数带的参数可以有多个，多个参数定义之间需用逗号隔开。 函数前面的void表示函数执行完，没有返回值，这个void是定义函数类型的标识符之一。还有很多其它的函数标识符。函数定义时必须有类型标识符。 示例 void Forward(int steps) { for(int i=0;isteps;i++) {……} } . All rights reserved. * * 函数的定义和调用：机器人复杂运动轨迹的控制 调用函数让机器人走复杂轨迹的程序 调用时，必须给带参数的函数中的参数一个确定的值，如果有多个参数，就要给多个确定的值，具体的值之间用逗号隔开。 函数调用实例 for(int i=0;i4;i++) { Forward(20); TurnLeft(90); } . All rights reserved. * * 选择结构程序设计：让机器人根据感知运动 机器人项目设计：让机器人具有触须感知功能，让机器人能够在一个封闭的空间自由漫游，而不会停下来。 实现方式：if(表达式） 语句1；else 语句2； if(表达式） {复合语句；} else {复合语句；} 表达式就是判断触须连接端口位的输入信号是否0或者1 表达式可以是符合表达式，即多个条件的逻辑运算 . All rights reserved. * * 选择结构程序设计：让机器人根据感知运动 触须传感器示意图和电路图： 触须安装示意图 触须电路原理图 . All rights reserved. * * void Right_Turn(void) { int i; for(i=1;i=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Backward(void) { int i; for(i=1;i=65;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); } } #includeBoeBot.h #includeuart.h int P1_4state(void)//获取P1_4的状态,右胡须 { return (P10x10)?1:0; } int P2_3state(void)//获取P2_3的状态,左胡须 { return (P20x08)?1:0; } void Forward(void) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } void Left_Turn(void) { int i; for(i=1;i=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300);