电机机构系统协同优化设计方法研讨.pdfVIP

机械设计 128 JOURNALOFMACHINEDESIGN 电机一机构系统协同优化设计方法研究水 张怡1，冯春2，徐海晶2 (1西南交通大学电气工程学院，四川成都610031；2．西南交通大学机械工程学院，四川成都610031) 摘要：针对电机一机构系统设计的多学科性，提出了利用协同优化技术研究电机一机构系统的协同设计问题，研究 了协同优化设计方法，分析电机一机构耦合控制系统设计的协同优化模型，该模型能实现在曲柄速度波动最小的情况下， 实现机构的轨迹生成优化综合。总结了电机一机构系统协同优化设计理论的研究内容及研究方向。 关键词：协同优化；电机一机构系统；控制系统 电机一机构系统的协同设计在于通过改变电机的输出运 共享设计变量{Xsh}：在MDO过程中同时被两个获两个 动来改善机构的运动状态(包括运动学及动力学性能)，其目 以上学科组(或子系统)控制的设计变量。也可称作全局设计 标是将传统机构与电机系统有机地集成，以控制机构系统的适 变量。 度输出柔性，并充分整合机构设计与控制方法，使刚柔相济， 状态变量{Yi：用来描述工程系统性能的一组参数，这些 以期望获得具有高速、高精度以及低噪声等超等性能的机器 参数需通过分析模型，求解获得。 【I】。传统的电机一机构系统设计方法是独立、串行的，即先进 耦合状态变量{Yii}：在MDO中，有些分属不同学科的状 行机构设计，然后再进行控制器设计，这样可获得子系统最优， 态变量相互耦合，即存在互为输入输出关系。这种互相耦合的 但是无法保障整体系统获得最优。这样的设计设计结果往往使 状态变量称为耦合状态变量。 得控制模型复杂、控制设计困难，并且使得用于控制机械运动 局部设计变量{Xi}：只被某一学科组(或某子系统)控制 的力矩和控制能量增大【2】。 的设计变量。 这种综合质量优化设计的需求导致优化模型复杂度剧增。 目标函数集合{F．)：各个学科自己的目标函数。 受限于现有寻优算法和计算机的能力，难以实现一步到位的机 约束集合{Gi}：各个学科自己的约束函数。 电产品整体优化，所以必须采用系统观点，将复杂机电工程系 所以每个学科或子系统D；由六部分组成，其中目标和约 统分解为若干个具有特定功能的子系统。系统和子系统都有相 束由前面四种变量组成，子系统Di可以描述为： 应的设计目标、设计参数和约束条件，同时系统之间也也存在 Di=口{‰，X，％，Xi，f，Gl} 若复杂的耦合关系。复杂机电工程系统的设计过程经常面临着 1．2协同优化方法 多学科的严峻挑战，综合了多个学科领域的知识。设计过程已 协同优化方法将复杂优化问题分解为多学科优化设计问 经成为一个多学科交叉综合设计的多目标优化决策过程。通常 题，通过系统级约束条件来协调各学科之间的共享设计变量和 由最有组件和子系统组成的大系统并不一定是整体性能最优 耦合状态变量。协同优化设计的基本框架如图l。 的系统。协同优化技术就是在这样的背景下，随着计算机技术、 网络技术、并行工程，以及分布式人工智能技术的发展逐步发 系统级优化 I蛳F系统目标 展起来的一种新的设计方法。它强调从系统的角度出发，利用 o≥o学科闻耦合变量及共享变量一致 分解与协调的方法，以获得兼顾个体和全局的工程满意解。