电气控制与可编程控制技术第三版7.ppt

第七章 步进指令及状态编程法 步进顺序控制——机械手 用状态图表示机械手工作过程 二、状态转移图及步进梯形图 状态转移图及步进梯形图 三、STL/RET指令 STL: 步进接点指令可操作组件为S。 RET：步进返回指令 指令程序 四、步进指令的指令使用要点 五、完整状态转移图的建立及特点 第二节 编制SFC图的注意事项和规则 一、编制SFC图的注意事项 二、编制SFC图的规则 第三节 多流程步进顺序控制 一、单流程结构程序 二、选择分支与与汇合及其编程 编程实例：大、小球分类选择装置示意图 三、并行分支与联接步进过程编程 例 交通灯控制 例 交通灯控制状态转移图 例 交通灯控制梯形图 例 交通灯控制梯形图续1 例 交通灯控制梯形图续2 四、分支、汇合的组合流程及虚设状态 五、跳步与循环结构 有一车道与人行道十字路口交通灯控制要求如下：车道灯分红、黄、绿三种颜色。人行道灯分红、绿两种颜色。通常车道绿灯亮，人行道红灯亮。人过横道按下人行道按钮X000或X001，30s后车道黄灯亮，10s后车道红灯亮，延时5s，人行道绿灯亮，过15s，人行道绿灯闪光5次（每次亮0.5s）后人行道红灯亮，再延时5s后返回初始状态，车道绿灯亮，人行道红灯亮。 30s 10s 5s 15s 5s T0 T1 T2 T3 T6 Y003 Y002 Y001 Y005 Y006 闪光5次（接通0.5s/断开0.5s） 车道 人行横道 S0 M8002 X001 T0 K300 S21 Y003 T0 S30 Y005 Y003 Y005 S22 Y002 T1 K100 S23 Y001 T2 K50 T1 K150 S31 Y006 T3 S32 T4 K5 S33 Y006 C0 K5 T6 S34 Y433 T456 K5 T2 T3 T4 T5 C0 C0 X000 S0 T5 T1 K5 RST C0 RET END S32 LD M8002 SET S0 STL S0 OUT Y003 OUT Y005 LD X000 OR X001 SET S21 SET S30 STL S21 OUT Y002 OUT T0 K 300 LD T0 SET S22 STL S22 OUT Y001 OUT T1 K 150 LD T1 SET S23 S0 Y003 M8002 S0 SET X000 Y005 K300 S21 Y002 T0 T0 K150 S22 Y001 T1 T1 S30 SET S21 SET X001 S22 SET S23 SET STL S23 OUT Y001 OUT T2 K 50 STL S30 OUT Y005 LD T2 SET S31 STL S31 OUT Y006 OUT T3 K 150 LD T3 SET S32 STL S32 OUT T4 K 5 LD T4 SET S33 S23 Y001 K50 S30 Y005 T2 K150 S31 Y006 T3 T3 T2 S32 K5 T4 T4 S31 SET S32 SET S33 SET STL S33 OUT Y006 OUT C0 K 5 OUT T5 K 5 LD C0 AND T5 SET S34 LDI C0 AND T5 OUT S32 STL S34 OUT Y005 RST C0 OUT T6 K 50 STL S23 STL S24 LD T6 SET S600 RET S23 C0 S34 S33 Y006 C0 C0 T5 T5 RE