防风固沙草方格铺设机器人通过性预测研究.pdfVIP

以科学发展观促进科技创新(一) 19l 12程波等农业规划环境影响评价指标体系研究．环境评价．2004 13王奕清．对投资项目社会效益评价有关问题的探讨中国工程咨询，2003【4)：31～32 14 中国国际工程咨询公司．中国投资项目社会评价指南．中国计划出版社，2004 15王蔚松、夏健明．项目评估、清华大学出版社，2004(8)；173～178 16邓国胜．公益项目评估．社会科学文献出版社，2003 17 陈友华全面小康社套建设评价指标体系研究社会学研究，2004 18李善同等全面建设小康社会的16项指标经济参考报，2004 作者简介 崔海兴，讲师、经济师，北京林业大学经济管理学院博士生，电话：010传真：010E—mail：cuihaixing@sohu．com。 王立群，教授，博导。 防风固沙草方格铺设机器人通过性预测 刘晋浩舒庆 北京市海淀区清华东路35号8号信箱，北京林业大学，100083 摘要防风固沙草方格铺设机器人是国家863计剐项目，对加快我国防治沙漠化进程 有着重要的意义。车辆沙漠通过性是当前车辆工程研究中的关键问题，而该机器人在沙漠中 的通过能力如何，将直接影响到革方格的铺设和机器人的工作效率，谊机器人沙漠通过·|!生研究 是谊课题的重要组成部分，本文根据汽车地面力学理论和实验数据对草方格铺设机器人的通 过性作出预测。 关键词 车辆工程机器人沙漠通过性行驶阻力 一、问题的提出 (一)研究的意义 防风固沙草方格铺设机器人的研制是国家“863计划”项目，对加快我国防治沙漠化进程起着十分 重要的意义。车辆沙漠通过性是当前车辆工程研究中的关键问题，提高车辆沙漠通过性，对开发沙漠地 区资源有着重要意义。本文的研究是该课题的重要组成部分。 众所周知，在沙漠中，由于沙土松散，附着力性能差，道路阻力大，普通车辆根本无法进入沙漠，只有 特制轮胎车辆才能符合在沙漠中通过性的要求，因此研究行走系统在沙漠中通过性至关重要，行走系统 在沙漠中的通过能力如何，将直接影响到草方格的铺设和机器人的工作效率。 (二)行走系统通过性(能力)的评价 目前，许多文献讨论了行走机构在松软地面上的通过性时，建议用挂钩牵引力(或简称牵引力)DP 作为评价指标。其定义为：当土壤作用于整台行走机构上的驱动力H大于整机行驶阻力∑P，时，可以 。 行驶，两者之差称为挂钩牵引力DP。 192 旺科学发晨观促进科技创新(上) DP=H一∑P， (1) 当DPo时，表明行走机构获得的土壤推力除了克服土壤阻力外，还有一部分“净推力”，可以用来 加速、爬坡以及牵引车辆的从动部分。DP越太，行走机构的储备牵引能力就越强，车辆的沙漠通过性 就越好。 工程上常用单位车重的挂钩牵引力即牵引性系数Ⅱ(无量纲)作为车辆通过能力的评价指标： II=可DP=丁H-EPI (2) DP或Ⅱ值越大，通过能力越强；其值为零时刚好能通过，为负时则不能通过。本文采用牵引系数 Ⅱ作为行走机构的沙漠通过性的评价指标。 另外，在评价松软地面上的通过性时，还应考虑行走机构的牵引效率巩(无量纲)。 珊=苦 (3) 式中P。=DP-。一行走机构的牵引功率，即牵引力DP的功率； u——行走系统的实际行驶速度； P——行走机构的输入功率。 对于车轮，P；M·cu，M为输人扭矩，m为角速度。 牵引效率乳反映行走机构将输入的总功率转化为输出的有用功率的比率。啦越大，能量的利用 率就越高，行走机构的经济性就越好。 综上所述，本文对机器人行走机构在