自动控制原理频域分析法－频率法5稳态输出.PPT

* 1．峰值Mr是指幅频特性M(?)的最大值。 Mr大，表明闭环系统对某一频率的正弦输入信号反应强烈，有共振倾向。这意味着系统的平稳性差，阶跃响应将有较大超调。 一般要求Mr1.5M(0)。对于二阶系统，当?0.707时，系统具有峰值，有其明确的数学表达式 ，且是?的单值衰减函数。 * 2．峰值频率?r 指M(ω)的最大值Mr所对应的频率。 ?r大，表明系统的快速性好。对于二阶系统， 3．闭环系统的带宽?b 定义为M(ω)下降到0.707M(0)时所对应的频率。 一般情况下，系统的阶跃响应速度与?b成正比，调节时间与?b成反比。 * 4．相频宽?p 指相频特性φ(ω)等于-?/2时所对应的频率。 ?p较高意味着系统反应迅速，快速性好。 5．M(0)指零频率(?=0)时的幅频值。 如M(0)=1，则表示系统单位阶跃响应的终值等于输入，静差为零。而M(0)?1 ，表明系统有静差。 所以M(0)的数值反映了系统的稳态精度，M(0)越阶近于1，系统的稳态精度越高。 * 频带?b大，峰值Mr小， M(0)?1 ，则系统的品质好，这是由闭环频率特性分析系统性能品质的重要准则。 * 二、时域性能指标的估算 利用一些统计公式和图线，可以由闭环幅频M(?) 曲线直接估算出阶跃响应的性能指标?%和ts。