悬挂轨迹运动控制系统毕业论文2.docxVIP

悬 挂 轨 迹 控 制 系 统 是 一 电 机 控 制 系 统 ， 控 制 物 体 在 80 c m× 100 c m 的 范 围 内 作 直 线 、 圆 、寻 迹 等 运 动 ， 并 且 在 运 动 时 能 显 示 运 动 物 体 的 坐 标 。设 计 采 用 AT8 9 S 5 1 单 片 机 作 为 核 心 器 件 实 现 对 物 体 运 动 轨 迹 的 自 动 控 制 ，通 过 多 圈 电 位 器 实 现 对 悬 挂 物 位 置 的 精 确 测 量 ，并 引 入 局 部 闭 环 反 馈 控 制 环 节 对 误 差 进 行 修 正 。以 达 到 对 物 体 的 控 制 和 对 坐 标 点 的 准 确 定 位 。采 用 脉 冲 宽 度 调 制 技 术 控 制 直 流 电 机 驱 动 芯 片 L29 8 ，以 实 现 对 电 机 的 转 速 、转 向 、 启 停 等 多 种 工 作 状 态 进 行 快 速 而 准 确 的 控 制 。采 用 红 外 光 电 传 感 器 实 现 检 测 电 机 速 度 和 画 板 上 黑 色 曲 线 轨 迹 。关 键 词 ： 运 动 轨 迹 ； 多 圈 电 位 器 ； 脉 冲 宽 度 调 制 ； 红 外 反 射 光 电 传 感 ； 直 流 电 机 驱 动Hang tra j ectory control s y s tem i s a motor control s y s tem, obj ectmak e l i nea r, c i rcl e , sea rchi ng l ocus and e tc l ocomoti on w i thi n the ra ng e of the 8 0 cm ×1 00 cm, w hi l e movement s y s tem can di spl a y the coordi nate of the obj ect. A dopt A T 89 S 51 M C U a s the mai n pa rt to real i ze the automati c control of the obj ect moti on l ocus i n thi s desi g n, s y s tem usi ng mul ti turn potenti ometer to measure the posi ti on of obj ect, a nd i ntroduces l ocal c l osed- l oop feedba ck control s y s tem l i nk to correct error, i n that ca se sy s tem ca n i mprove the a ccura c y of control a nd ori enta ti on. In thi s desi g n sy s tem a l so adopt PW M techni que control DC motor dri v e chi p L 29 8 to real i ze the a ccurate control of motor rotati on speed, rotati on di recti on, S ta rt, S top a nd etc opera ti ng posi ti on. S y s tem a dopt i nfrared photosensor measure motor rotati on speed and dra w i ng l ocus by bl a ck curve on the pal e tte .sport tra j ectory ； l oopy potenti om eter； PW M ； i nfra red photosensor； DC motor dri v i ng第 1 章引言运 动 控 制 是 自 动 化 技 术 的 重 要 组 成 部 分 ， 是 机 器 人 等 高 技 术 领 域 的 技 术 基 础 ，已 取 得 了 广 泛 的 工 程 应 用 。 运 动 控 制 集 成 了 电 子 技 术 、 电 机 拖 动 、计 算 机 控 制 技 术 等 内 容 ，例 如 在 工 厂 、 码 头 往 往 需 要 将 货 物 从 一 点 搬 往 另 一 点 ，如 使 用 悬 挂 控 制 系 统 更 方 便 、 安 全 。在 此 基 础 上 还 可 设 计 成 基 于 三 线 悬 挂 结 构 的 运 动 控 制 装 置 。所 谓 三 线 悬 挂 是 指 ，将 三 根 缆 线