理论力学 第15章 虚位移原理.pdfVIP

第 15 章 虚位移原理 教学提示：静力学中建立了物体在力系作用下的平衡条件，对刚体和刚性系统而言它 是必要与充分的，但这些条件对于质点系，只是平衡的必要条件而不是充分条件。虚位移 原理是非自由质点系平衡的必要与充分条件，该原理应用功的概念来研究解决非自由质点 系的静力学平衡问题。虚位移原理和达朗伯原理相结合，组成动力学普遍方程，为求解复 杂系统的动力学问题提供了一种普遍的方法，为分析力学奠定基础。 教学要求：使学生在静力学中有关约束概念的基础上，进一步了解约束的分类和性质， 会判断质点系自由度。重点让学生正确理解虚位移的概念，能熟练地计算质点系中各有关 质点的虚位移，并找出它们之间的关系；能熟练应用虚位移原理求解非自由质点系的平衡 问题。 15.1 约束、自由度和广义坐标 本节介绍约束、自由度、广义坐标及它们之间的关系。 15.1.1 约束与约束方程 一质点系不受任何限制可在空间作自由运动，这样的质点系称为 自由质点系；若质点 系中各质点的位置和运动受到一定限制，则称此质点系为非自由质点系。限制质点或质点 系位置和运动的各种条件，称为约束，这些限制条件用数学方程表示出来，称为约束方程。 根据约束的形式和性质，约束可分为如下几类： 1. 几何约束和运动约束 只限制质点或质点系在空间的几何位置的约束称为几何约束。例如图 15.1 所示的无重 刚杆为摆杆的单摆，其中质点 M 可绕固定点 O 在平面 Oxy 内摆 动，摆长为 l 。由于刚杆 OM 的限制，质点 M 必须在以点 O 为圆 O x 心、以 l 为半径的圆周上运动。若以 x 、y 表示质点的坐标，则其 l 位置坐标必须满足条件 ϕ x 2 + y 2 = l2 上式称为约束方程。 M 又如，质点 M 在如图 15.2 所示半径为 r 的球面上运动，那 么球面方程就是质点 M 的约束方程，即 y 2 2 2 2 x + y + z = r 图 15.1 单摆 几何约束的约束方程建立了质点间几何位置的相互联系。 除几何约束外，限制质点系运动情况的运动学条件，称为运 ·274 · 理论力学 动约束。如图 15.3 所示，半径为 r 的圆轮在水平面上沿直线轨道只滚不滑，由于约束的限 制，轮子与轨道接触点 A 的速度为零。设轮心 C 的速度为xC ，轮子的角速度为ϕ ，则轮子 在每一瞬时有： xc − rϕ = 0 上式建立了轮心速度与轮子角速度之间的关系，该方程即为运动约束方程。 z y r ϕ O x C C