机械动力学-第一章.pptVIP

1.2 质量属性值的确定 9、惯性主轴的试验测试 刚体对过原点O任意一轴a（与x，y，z轴的夹角为 ）的转动惯量为 y x z yi mi Δ O a b θ 假设在oa轴上截取一线段长 ，令 * * * * 第一章 模型建立和参数获取 1.1 计算模型的分类 一、机械系统的组成？ 零部件 约束 弹簧 阻尼器 负载 驱动 二、机械系统的主要参数？ 质量特性参数 弹性元件的刚度（线性、非线性） 阻尼 激励 三、计算模型的等级 每次建模总是从最小模型开始，最小模型具有以下特点： 1、时间或空间严格限制； 2、自由度少； 3、参数少； 4、主要的物理过程得到准确的定性表述； 5、处理相对简便（方案比较）； 6、能正确地输出定性（或定量变化趋势）结果。 简单模型 复杂模型 圆柱齿轮变速箱 2a 1 模型元素，参数 模型等级 齿轮变速箱的计算模型 3 2b 模型元素，参数 模型等级 一、质量属性参数 质量m 质心位置（ ） 惯性主轴位置和主轴转动惯量 惯性张量 确定质量属性的方法 CAD程序 绕多轴摆动 惯性张量 分解为环状和盘状零件，用单个转动惯量计算 分解为规则形体 圆柱体截面法 旋转体 扭杆悬吊 多钢丝悬吊 扭摆 任意体 作为物理摆的双摆 绕给定轴的转动惯量 通过规则图形的质心求总质心 计算质量分布 平衡 作为物理摆的双摆 质心 确定体积、密度，分解成规则图形 称重 频率测量 质量 图纸 实际系统 参数 （一）质量和质心 质量m？ 质心位置的确定？ 静力法 悬吊法 平衡法 求支承力法 求连杆质心（平衡法） 连杆对称 连杆不对称 求连杆质心（平衡法） 汽车质心测定（支承力法） 已知： 水平位置时 b)倾斜位置时 总质量为 测得 汽车质心测定 1、转动惯量定义 刚体对某转轴的转动惯量等于刚体上各质点的质量与该点到转轴距离平方的乘积之和。 (二)惯性张量 y ri x z yi xi mi Δ zi O 2、惯性积定义 刚体对于一组相互垂直的两平面的 惯性积等于其上各质点的质量与该 点到各平面的垂直距离乘积之和。 x-z平面和y-z平面 x-z平面和x-y平面 x-y 平面和y-z平面 3、惯性积性质 ◆ ◆ 惯性积可为正、负或零 ◆ 当质量对称于两平面之一或两者时，则对此两平面的惯性积为零 y ri x z yi xi mi Δ zi O O x z O y x z O y 4、平行轴定理和平行面定理 yG xG zG y x z O 则： 平行轴定理 平行面定理 已知： 坐标系oxyz与 平行且同向 G为刚体的质心 5、惯性矩阵 ◆ 惯性矩阵是对称矩阵，只有6个量是独立的 ◆ 对应一个坐标系，刚体的惯性矩阵为唯一 6、惯性主轴 对于刚体上的不同点O，可以找到唯一一组坐标轴，使得刚体对这些轴所确定的平面的惯性积均为0。 ◆ ◆ 相应的坐标系称为惯性主轴坐标系 ◆ 相应的坐标轴称为惯性主轴 7、对任意轴的转动惯量 已知： Oa轴与x，y，z轴夹角为αβγ 求刚体对Oa轴的转动惯量？ 设 为Oa轴的单位向量，b为微元到Oa轴的距离 y x z yi mi Δ O a b θ y x z yi mi Δ O a b θ 8、求转动惯量的方法 (1)简易单摆法（绕支点作微弱的阻尼振动） 单摆绕支点A和B的摆动周期分别为： 由平行轴定理 质点在两支点间 质点在两支点外 当质心位于两支点连线上时式才成立。 当s在A和B之间时，取（-）号， 当s在A和B之外时，取（+）号。 例：连杆，由实验测得：e=156mm；m=0.225kg； TA=0.681s；TB=0.709s 解： 近似计算 连杆杆身简化 为棱柱体， (2)滚摆法 适用于大型圆柱体或曲轴 实验方法：其两端置于平行的刃口上，在圆柱体端面固定 一质量m2，m2与圆柱体中心线距离为l（见图1.7）。圆柱体 可以作滚摆运动。对于微幅振动有下列方程式（ ） 振动周期T为 S为圆柱体的质心， S′为摆动系统的质心 （3）扭转振动法 扭杆悬挂法 钢丝悬挂法 绝对法 相对法 绝对法 相对法 绝对法：要求已知扭杆的扭转测度CT 用扭杆悬挂法测转动惯量的公式为： ——圆形截面扭杆极平面惯性矩； ——剪切弹性模量 ——无附加质量扭转振动周期。 相对法：不要求已知扭杆的扭转测度CT 两次测量：一次对被测物体 一次对被测