自动控制原理课件(第三章)第5,6 节.pptVIP

第五节 线性定常系统的稳定性分析 引 言： 稳定是控制系统的重要性能； 稳定是系统能够正常运行的首要条件； 只有稳定的系统研究其控制策略才有意义。 第五节 线性定常系统的稳定性分析 稳定的概念和定义 根据李雅普诺夫稳定性理论，线性控制系统的稳定性可定义如下： 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐近稳定，简称稳定；反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 系统稳定的充要条件 稳定性的研究是扰动作用消除后系统的运动情况，显然稳定性与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的结构及参数。 如果给系统作用单位理想脉冲函数，得到的脉冲响应是收敛的，表明系统能回到原来的平衡状态，因而系统是稳定的。 讨论： 要满足 要求相应特征根（实根和复数根）都具有负实部。否则，有正的实根或正实部的复数根，则脉冲响应发散。 第五节 线性定常系统的稳定性分析 说明： 控制系统的稳定性完全取决于系统本身的结构和参数，而与系统的输入无关。 举例以阶跃函数输入为例，见书p79. 第五节 线性定常系统的稳定性分析 系统稳定的必要条件 令系统的特征方程为下式： 第五节 线性定常系统的稳定性分析 证明如下： 第