第5章 线性控制系统的根轨迹分析法5.3-5.4.pptVIP

LOGO Harbin Engineering University Harbin Engineering University 第5章 线性控制系统的根轨迹法 5.3 广义根轨迹(P231) 开环传递函数不是标准形式怎么办？ 2. 参数根轨迹(234) 180°根轨迹以外的根轨迹 1. 0°根轨迹(P231) 根轨迹方程 一、0°根轨迹绘制的基本规则(P231) 幅值条件 相角条件 k：开环系统根轨迹增益 5.3 广义根轨迹 注：相角表示正实轴与向量之间的夹角（逆时针方向为正） 当开环极点数n大于开环有限零点数m时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴交角为 ，交点为 的一组渐近线趋向无穷远处。 与实轴的交点: 与实轴的交角: 规则4：根轨迹的渐近线与实轴的交点和夹角 一、0°根轨迹绘制的基本规则(P231) 5.3 广义根轨迹 实轴上的一点 在根轨迹上的充要条件是，该点右侧 实开环极点和零点的总数（之和）为偶数（包括0）个。 规则5：根轨迹在实轴上的分布（实轴上的根轨迹） 简记为：从实轴上最右端的开环零、极点算起，偶数（包括0）个开环零、极点到奇数开环零、极点之间的区域必是根轨迹。 一、0°根轨迹绘制的基本规则(P231) 5.3 广义根轨迹 例：实轴上的根轨迹 j 0 z3 p4 z2 z1 p3 起始角：根轨迹离开开环复极点处的切线与正实