结肠镜机器人结构设计与通过性研讨.pdfVIP

第 34卷第 2期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 Vo1．34No．2 2013年 2月 JournalofHarbinEngineeringUniversity Feb．2013 结肠镜机器人结构设计与通过性研究 胡海燕 一，李伟达’，李娟 ，孙立宁 (1．苏州大学 机电工程学院，江苏 苏州215006；2．上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海200240；3．哈尔滨工 业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150080) 摘 要：连续体型机器人具有弯曲性能优良、对管腔类非结构环境适应能力强的优点．为了研制一种可用于结肠疾病检 查的医疗机器人，分析了连续体型机器人的仿生原理，设计了一种采用多关节段连续体型结构的结肠镜机器人．根据结 肠解剖学结构特征建立了成人结肠模型，提出了一种基于端点重合思想的连续体型机器人运动控制策略及其在三维结 肠模型中的实现方法 ，并基于机器人结构、结肠模型和控制策略对机器人在肠腔内的运动进行了可视化仿真分析，验证 了连续体型结肠镜机器人结构设计的合理性以及在结肠肠腔内的通过能力．本文的研究为结肠镜机器人的后续研究奠 定了基础 ，对连续体型机器人在管道环境内的运动控制也具有一定参考意义． 关键词 ：结肠镜机器人；连续体型机器人 ；结构设计；通过性 ；仿真 doi：10．3969／j．issn．1006—7043．201204409 网络出版地址：http：／／www．cnki．net／kcms／detail／23．1390．U2207．022．html 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1006-7043(2013)2-0233-07 Structuredesign andtrafficabilityofcolonoscopicrobot HUHaiyan ，LIWeida，LIJuan ，SUN Lining， (1．SchoolofMechanicalandElectricEngineering，SoochowUniversity，Suzhou215006，China；2．StateKeyLaboratoryofMechani— calSystem andVibration，ShanghaiJiaoTongUniversity，Shanghai200240，China；3．StateKeyLaboratory ofRoboticsandSystem， HarbinInstituteofTechnology，Hrabin150080，China) Abstract：Thecontinuumrobothasexcellentbendingabilityandthushasgoodadaptabilityandapplicationprospect tocongestedenvironments，suchaspipeandtract．Inordertodevelopamedicalrobotforcolondiseasesexamina— tion．acolonoscopicrobotwithcontinuum strucutreiSdesignedbasedonthebionicprincipleofcontinuum robot． ThebendingmodelofhumancoloniSbuiltwithcolonanatomy．acontrolstrategybasedonthemulti．sectioncontin． unot structureisproposed，anditsimplementationalgorithmsin3一D environmentarediscussed．Finally，therea— sonabilityofmechanicalstructureandthetrafficabilityincolontractenvironmentarevalidatedbyvisualsimulation with therobotstructure．colonmodelandcontrolstrategy．Thisresearchlaysgoodfoundationofrfuturerese