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信号与系统第4次课 2011.09.15 2、时不变系统与时变系统 满足时不变性质的系统称为时不变系统。 （1）时不变性质 若系统满足输入延迟多少时间，其零状态响应也延迟多少时间， 即若T[{0}，f(t)] = yzs(t) 则有 T[{0}，f(t - td)] = yzs(t - td) 系统的这种性质称为 时不变性或移位不变性） 解(1) 输入延迟时间kd,令g (k) = f(k –kd) T[{0}，g (k)] = g(k) g (k –1) = f (k –kd) f (k–kd –1 ) 而y (k –kd) = f (k –kd) f (k–kd –1) 显然T[{0}，f(k –kd)] = y (k –kd) 故该系统是时不变的. (2) 令g (t) = f(t –td) T[{0}，g (t)] = t g (t) = t f (t –td) 而y (t –td)= (t –td) f (t –td) 显然T[{0}，f(t –td)] ≠ y (t –td) 故该系统为时变系统。 (3) 令g (t) = f(t –td) , T[{0}，g (t) ] = g (– t) = f(– t –td) 而y (t –td) = f [–( t – td)]，显然 T[{0}，f(t –td)] ≠ y (t –td) 故该系统为时变系统。 直观判断方法： 若f (·)前出现变系数，或有反转、展缩变换，则系统为时变系统。 （2）LTI连续系统的微分特性和积分特性 ①微分特性： 若f (t) → yzs(t) ， 则f ’(t) → y ’ zs (t) ②积分特性： 若f (t) → yzs(t) ， 则 3、因果系统与非因果系统 零状态响应不会出现在激励之前的系统，称为因果系统。 即对因果系统，当t t0 ，f(t) = 0时，有t t0 ，yzs(t) = 0。 如下列系统均为因果系统： yzs(t) = 3f(t – 1) 4、稳定系统与不稳定系统 一个系统，若对有界的激励f(.)所产生的零状态响应yzs(.)也是有界时，则称该系统为有界输入有界输出稳定，简称稳定。 即若│f(.)│∞，其│yzs(.)│∞ 则称系统是稳定的。 如yzs(k) = f(k) + f(k-1)是稳定系统；而 二、LTI系统分析概述 系统分析的主要问题：对给定的具体系统，求出它对给定激励的响应。 具体地说：系统分析就是建立表征系统的数学方程并求出解答。 求解系统数学模型的基本思路： （1）把零输入响应和零状态响应分开求。 （2）把复杂信号分解为众多基本信号之和，根据 性系统的可加性：多个基本信号作用于线性系统 所引起的响应等于各个基本信号所引起的响应之 和。 采用的数学工具： （1）卷积积分与卷积和 （2）傅里叶变换 （3）拉普拉斯变换 （4）Z变换 第二章 连续系统的时域分析 时域分析方法：即对于给定的激励，由系统的数学模型（微分方程）求得其响应的方法。 由于在其分析过程涉及的函数变量均为时间t，故称为时域分析法。 特点：比较直观，物理概念清楚，是学习各种变换域分析法的基础。 LTI连续系统的时域分析，归结为：建立并求解线性微分方程。 本章主要内容 2.1 LTI连续系统的响应 2.2 冲激响应和阶跃响应 2.3 卷积积分 2.4 卷积积分的性质 2.1 LTI连续系统的响应 一、微分方程的经典解 二、关于0-和0+值 三、零输入响应 四、零状态响应 五、全响应 其经典解： y(t)(完全解) = yh(t)(齐次解) + yp(t)(特解） 齐次解是齐次微分方程 y(n)+an-1y(n-1)+…+a1y(1)(t)+a0y(t)=0的解。 齐次解yh(t)的函数形式由上述微分方程的特征根确定。 表2－1 不同特征根所对应的齐次解 特解的函数形式由激励确定，称为强迫响应。 解: (1) 特征方程为λ2 + 5λ+ 6 = 0 其特征根 λ1= – 2，λ2= – 3。 齐次解为 yh(t) = C1e – 2t + C2e – 3t ？？ 因为f(t) = 2e – t，故其特解可设为 yp(t) = Pe – t 将其代入微分方程得 Pe – t + 5(– Pe – t) + 6Pe – t = 2e – t 解得P=1 于是特解为yp(t) = e – t 其中待定常数C1,C2由初始条件确定。 y(0) = C1+C2+ 1 = 2，y’(0) = – 2C1 – 3C2 – 1= – 1 解得C1 = 3 ，C2 = – 2 最后得全解y(t) = 3e – 2t – 2e– 3t + e – t , t≥0 解：齐次解同上。由于f