少自由度并联机构研究进展-燕山大学学报.PDF

卷 期 燕山大学学报 年 月 文章编号：1007-791X (2011) 05-0377-08 少自由度并联机构研究进展 路懿 ，胡 波 （燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 ） 摘 要：各种新型少自由度并联机构的理论和实验研究是近年来国内外机器人领域中十分重要的研究方向和前 沿技术。与 自由度并联机构相比，其本质差异在于少自由度并联机构存在结构约束，使并联机构的分支中出 现了约束力矩。当机构运动受到约束，其末端运动呈现耦合。由于结构约束形式各异，使得少自由度并联机构 在运动中表现出不同的运动特性。本文综合评述了少自由度并联机构机型、运动学、机构奇异、动力学、刚度 研究进展，旨在为各种新型少自由度并联机构研究和相应理论体系的发展提供具有重要价值的信息。 关键词：并联机构；运动学；奇异；刚度；动力学 中图分类号：TH112 文献标识码：A DOI：10.3969/j .issn.1007-791X .2011.05.001 说明，用 和 分别表示驱动腿数、 引言 转动副、移动副、万向副、圆柱副和球副，它们的 并联机构以其自身的许多优点及应用价值在 组合表示腿的串联结构。根据自由度性质和数目的 近几十年引起了学术界和工业界的广泛关注。作为 不同，少自由度并联机构被分成了很多类。在诸多 一种知识高密集型的机器，它具有机构刚度高、承 类型少自由度机构中，值得一提的是具有 纯移自 载能力强、末端质量轻、惯性小和位置误差不累积 由度和 纯转自由度的并联机构。对 提出 等特点，在应用上与串联机构呈互补关系。少自由 的 平动并联机构，许多学者对其进行了研 度并联机构 是自由度少于 的并联机构， 应 究 。除了 并联机构和 的 平动 用于许多适于并联机构操作，但不需要全部 个自 并联机构， 年黄真 又提出了 平动 由度的工作任务。与 自由度并联机构相比，少自 并联机构。 对三平动并联机构进行 由度并联机构具有驱动件减少、构件少、控制简单 了深入研究，分析了三平动 并联机构的运 方便、制造容易、价格低廉等优点，少自由度并联 动学，并分析了 平动机构的自由度问题。 并联机构比 自由度并联机构具有更复杂的运动 和 也对三平动并联机 特性，由于动平台的移动和转动受到约束而表现出 构做了深入研究，提出并分析了一系列具有各向同 很多特殊的性质。作为新生事物的少自由度并联机 性的三平动并联机构。孔宪文 提出了立方体 构以其自身的特点和应用潜力吸引了大量的机构 平动并联机构，并分析其运动学和奇异问题。 学者进行研究，研究主要集中于少自由度并联机构 提出并分析了一种新型的含有过约束的 机型、运动学、机构奇异、动力学和刚度等基础理 平动并联机构。 提出了一种 论方面，并取得了突出的成果，形成了多个各具特 平动并联机构，并分析其运动学。 等 提出 色的学派。 了构成三平动特性并联机构的充分必要条件。针对 纯转并联