移动相机下基于三维背景估计的运动目标检测-仪器仪表学报.PDFVIP

第３８卷　第１０期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ１０ ２０１７年１０月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｏｃｔ．２０１７ 移动相机下基于三维背景估计的运动目标检测 １，２ １，２ １ １ 郭会文 ，吴新宇 ，苏士娟 ，傅睿卿 （１．中国科学院深圳先进技术研究院　深圳　５１８０５５；２．中国科学院大学深圳先进技术学院　深圳　５１８０５５） 摘　要：室内环境中的运动目标检测是计算机视觉领域的研究热点，而移动相机造成的动态背景是运动目标检测的难点。本文 提出一种基于同步定位与地图创建（ＯＲＢＳＬＡＭ）三维背景估计的运动目标检测算法，首先使用移动相机遍历整个室内环境，采 用ＯＲＢＳＬＡＭ技术建立当前全局环境的三维背景特征点云模型；然后基于局部视频建立局部三维特征点云，根据定位信息将 当前局部三维特征点云与环境三维背景特征点云进行嵌入，基于环境背景信息，采用三维均值漂移（３ＤＭＳ）算法，对局部三维 特征点云进行前景特征点提取；运用深度卷积神经网络，对提取的前景特征点所在候选区域进行运动目标确认。通过多个室内 场景的实际实验进行验证，结果表明本文方法具有较高的运动目标检测准确率和召回率，提出的运动目标检测算法充分利用了 三维背景信息，采用深度卷积神经网络进行确认，有效地改善了检测的准确性和鲁棒性。 关键词：室内运动目标检测；三维背景估计；三维均值漂移；深度卷积神经网络 中图分类号：ＴＰ３９１．４　ＴＨ７９　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：５２０．２０ ３ＤＢａｃｋｇｒｏｕｎｄｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｆｏｒｍｏｖｉｎｇｏｂｊｅｃｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｕｓｉｎｇａｓｉｎｇｌｅｍｏｖｉｎｇｃａｍｅｒａ １，２ １，２ １ １ ＧｕｏＨｕｉｗｅｎ ，ＷｕＸｉｎｙｕ ，ＳｕＳｈｉｊｕａｎ，ＦｕＲｕｉｑｉｎｇ （１．ＳｈｅｎｚｈｅｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｓｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ５１８０５５，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｈｅｎｚｈｅｎＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ５１８０５５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｍｏｖｉｎｇｏｂｊｅｃｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎｉｎｉｎｄｏｏｒｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｉｓａｒｅｓｅａｒｃｈｈｏｔｓｐｏｔｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｆｃｏｍｐｕｔｅｒｖｉｓｉｏｎ．Ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｂａｃｋｇｒｏｕｎｄ ｃａｕｓｅｄｂｙｍｏｖｉｎｇｔｈｅｃａｍｅｒａｉｓａｃｈａｌｌｅｎｇｅｉｎｍｏｖｉｎｇｔａｒｇｅｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ ，ａｍｏｖｉｎｇｏｂｊｅｃｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎＯＲＢ ＳＬＡＭ（ｏｒｉｅｎｔｅｄＦＡＳＴａｎｄｒｏｔａｔｅｄＢＲＩＥＦＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇ）ｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｅｎｔｉｒｅｉｎｄｏｏｒｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｉｓｔｒａｖｅｒｓｅｄｕｓｉｎｇａｍｏｖｉｎｇｃａｍｅｒａ，ＯＲＢＳＬＡＭｉｓｕｓｅｄｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅ３Ｄｆｅａｔｕｒｅｃｌｏｕｄｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｇｌｏｂａｌｂａｃｋｇｒｏｕｎｄ．Ｔｈｅｎ，ｂａｓｅｄ ｏｎｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｌｏｃａｌ３Ｄｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｉｓｂｕｉｌｔ．Ｂｙｅｍｂｅｄｄｉｎｇｔｈｅｌｏｃａｌ３Ｄｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｉｎｔｏｔｈｅｇｌｏｂａｌ３Ｄ ｂａｃｋｇｒｏｕｎ