第八章 系统的状态空间分析.ppt

* 第8章 系统的状态空间分析 理解状态和状态变量的基本概念； 掌握状态方程的建立； 了解状态方程的变换域求解方法 。 本章重点 8.1 状态空间描述 8.1.1 状态变量和状态空间 连续时间系统在任意时刻t0的状态是一组最少数目的数据｛x1(t0), x2(t0), …，xn(t0)｝，这组数据连同时间间隔［t0, t］上的输入就足以确定系统在t时刻的输出(响应)。 描述系统状态变化的变量称为 状态变量。 设系统有n个状态变量x1(t), x2(t), …, xn(t)。以状态变量作为分量组成的n维列矢量x (t)，称为系统的状态(列)矢量。记成矩阵形式为： 状态矢量所在的n维空间称为状态空间。 8.1.2 状态模型和状态空间方程 系统的输入输出模型： 一阶（LTI）动态系统： 只由系统输入信号产生响应 储能元件具有初始状态（电感、电容） 8.1 状态空间描述 采用积分器模拟记忆元件特性时，该记忆元件的输入输出关系可表示为： x(t0)已知 等号两边对时间t求导： 鉴于记忆元件的“拉”出过程，并没有改变系统内部各部分间的连接关系，因此可以用记忆元件和无记忆部分的输入输出关系来表征原系统的特性，即 8.1 状态空间描述 一般n阶系统情况： 状态方程： 输出方程： 动态系统的状态模型 统称为状态空间方程 8.1 状态空间描述 离散系统： x(k0)已知 式中： 设n阶LTI离散系统，它具有p个输入f1(k), f2(k), …，fp(k); q个输出y1(k),y2(k), …, yq(k)。记系统的n个状态变量为x1(k), x2(k)，…，xn(k), 则其状态方程是关于状态变量的一阶差分方程组，输出方程是关于输入、输出和状态变量的代数方程组。两组方程的标准形式可写为 8.1 状态空间描述 例：二输入二输出离散系统 两个移位器的输出x1(k)、x2(k)作为系统的状态变量， 可在移位器的输入端写出状态方程： 在系统的输出端得到输出方程： 两式写成矩阵形式： 8.1 状态空间描述 状态空间方程模拟框图 8.1 状态空间描述 (1) 状态和状态变量的本质在于表征系统的记忆特性或动态特性。它概括了为了预知未来特性而必须知道的有关系统历史情况的信息，并以能量形式保存在系统中。因此，只有动态系统才存在状态和状态变量；而对于瞬时系统，则无状态和状态变量可言，自然也不存在状态空间描述问题。 (2) 根据状态、状态变量的定义及其状态模型，一般可选取独立记忆元件(储能元件)中与系统能量有关的物理量作为系统的状态变量。状态变量是一组独立变量，其数目等于独立记忆元件的个数，即系统的阶数。 总结： 8.1 状态空间描述 (3) 设给定系统的状态矢量x(·)=［x1(·) x2(·) … xn(·)］T，将x(·)作如下线性变换： ω(·)=Px(·) 式中，ω(·)=［ω1(·) ω2(·) … ωn(·)］T，P为n×n阶常数矩阵， 且|P|≠0。 由于求解上式总可以得到x(·)，因此，其ω(·)矢量同样也是满足状态和状态变量定义的。可见，给定系统的状态变量选择并不是惟一的。在实际应用中，通常选取那些概念明确、 测量容易并能使计算简化的物理量作为状态变量。例如，对于LTI电系统，可直接选取独立电容电压和电感电流或移位器输出信号作为状态变量。 8.1 状态空间描述 8.2.1 直接由电路列写法 第一步 选取系统中所有独立电容电压和独立电感电流作为状态变量； 第二步 对与状态变量相联系的每个电容和电感分别列出独立的 节点KCL方程和回路KVL方程； 第三步 利用适当的KCL、KVL方程和元件伏安关系，消去上一步方程 中可能出现的“非法”变量，然后整理得出标准形式的状态方程； 第四步 用观察法列出输出方程。 8.2 系统状态空间方程的建立 例： 已知网络如图所示，取图中电压 和电流 作为输出，试建立该 网络的状态方程和输出方程。 解： 8.2 系统状态空间方程的建立 得到网络状态方程为： 列出网络输出方程为： 8.2 系统状态空间方程的建立 由于： 2 3 x u = 8.2.2 由时域模型建立状态空间方程 1、由信号流图、方框图列写： 选择积分器（连续系统）输出、延时器（离散系统）输出作为状态变量； 列写积分器（连续系统）输入、延时器（离散系统）输入的方程； 在信号流图或方框