9第八章 控制系统校正与综合.pptVIP

* 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 加了D控制，系统超调减小，稳态误差依然为零。所以，采用PID控制，系统动态响应、稳态响应都得到了提升。 * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 （2）临界比例度法（原系统3阶或者3阶以上） 整定步骤： 1. 使系统在P控制下闭环运行，从大到小调节比例度 ，使其出现等幅振荡。 记录此时的比例度 和振荡周期 * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 （2）临界比例度法（原系统3阶或者3阶以上） 整定步骤： 2. 根据控制类型查表，获得控制参数 控制器类型 比例度 积分时间Ti 微分时间 P 0 PI 0 PID 注意：表格第二列是比例度， 即比例系数Kp的倒数，构建Simulink框图时勿错！ * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 【例8-6】已知某被控系统开环传递函数如下： 试采用临界比例度法计算采用P,PI,PID控制器时的控制参数。 * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 步骤1. 使系统在P控制下闭环运行，从大到小调节比例度，使其出现等幅振荡。 此时，Kp=30，比例度 =1/30; =2.81 。 * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 步骤2（P控制）： 查表得 ，采用P控制时，Kp=1/(2/30)=15 注意：课本P206图8.24，采样时间过短 ，看不出稳态响应。仿真时间改成35. * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 步骤3（PI控制）： 查表得 ，采用PI控制时，Kp=1/(2.2/30)=13.6; Ti=0.833*2.81=2.34。 控制效果不行，系统不稳定 * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 步骤4（PID控制）： 查表得 ，采用PID控制时， Kp=1/(1.7/30)=17.64; Ti=0.5*2.81=1.405， =0.125*2.81=0.351。 * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 （3）衰减曲线法 整定步骤： 1. 使系统在P控制下闭环运行，从大到小调节比例度 ，使其出现4:1衰减震荡。 记录此时的: 比例度 振荡周期 相邻波峰间隔 * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 整定步骤： 2. 根据控制类型查表，获得控制参数 （3）衰减曲线法 控制器类型 比例度 积分时间Ti 微分时间 P 0 PI 0 PID * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 【例8-7】已知某控制系统的开环传递函数如下： 试采用临界比例度法计算系统P,PI,PID控制器的参数，并绘制整定后的单位阶跃响应。 * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 步骤1. 使系统在P控制下闭环运行，从小到大调节Kp，使其出现4:1衰减振荡。 此时， Kp=3.823； Ts=4.5-2.3=2.7； * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 步骤2（P控制）： 查表得 ，采用P控制时，Kp=1/(1/3.823)=3.823 * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 步骤3（PI控制）： 查表得 ，采用PI控制时，Kp=1/(1.2/3.823)=3.1858; Ti=0.5*2.7=1.35。 * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 步骤4（PID控制）： 查表得 ，采用PID控制时Kp=1/(0.8/3.823)=4.7787; Ti=0.3*2.7=0.81， =0.1*2.7=0.27。 调节时间明显减小，响应速度加快。 * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 作业： 已知系统开环传递函数为： 其中，分子num由学号后三位构成，假设学号后三位为255，则num=2.55 试分别用临界比例度法、衰减曲线法整定其在PI,PID控制下的控制参数。 第八章 控制系统校正与综合 * 8.1 引言 本章学什么？ PID控制器的基本原理 PID控制器的参数整定方法 如何用MATLAB整定PID参数 重点为8.3节，其他小节不做要求。 * 8.3 PID控制器设计及MATLAB应用 PID控制器： 按照偏差的比例、积分和微分进行控制的一种控制规律 P: Proportional, 比例 I: Integral, 积分 D：Differential，微分 优点： 原理简单，易于实现，参