理论物理导论-第一章1.ppt

第一章 拉格朗日方程 与哈密顿方程;约束 力学系统(力学系，力学体系，体系)：n 个相互作用的质点构成一个力学系统 位形：力学系的位置状态，n 个质点需要 3n 个坐标参量(x1,y1,z1),…, (xn,yn,zn)来确定，或写为 xi (i=1,…,3n);约束方程;约束的种类 几何约束，微分约束 几何约束(完整约束)：限制质点的几何位置;微分约束(不完整约束，运动约束)：约束方程中含有时间的一次微分变量(如速度)，并且不可解为坐标之间的关系;稳定约束，不稳定约束;可解约束，不可解约束;自由度 能完全描述一个力学系的运动所需要的、独立参量变更数目，称为力学体系的自由度 对于一个具有 n 个质点的体系，如果存在 k 个约束方程，那么体系的自由度是 s = 3n - k 如果 k 个约束方程都是几何约束，那么独立坐标参量的数目等于体系的自由度 如果约束方程中存在微分约束，那么独立坐标参量的数目大于体系的自由度 为什么？ k 个约束方程不能完全确定 k 个参量;广义坐标 用 s ( s = 3n - k ，k 个约束方程)个独立坐标参量 q1,…,qs 的函数表示体系的 3n 个坐标参量; 例如，对约束在空间固定曲线上运动的质点，可用自始点计量的路程s作广义坐标； 再例如，用细杆约束在竖直平面内摆动的质点，可用杆与铅垂线的夹角θ作广义坐标。;讨论： 1）广义坐标不限于长度量纲，也可以是：角度 ;3 拉格朗日运动方程 在以上的基本概念理解的基础上，我们来 从牛顿运动定律出发，导出用广义坐标表 示的完整保守系的动力学方程，也就是完 整保守系的拉格朗日运动方程（这里只介 绍最理想的情况），由于应用较多，以后直接称为拉格朗日运动方程。 ;首先介绍完整保守系的概念： 完整系：几何约束+可积分的微分约束 保守系：指的此力学系统中的力所做 之功，仅与起末位置有关， 而与具体的途径无关。;具有保守性质的力场，一定可以引入一个位置 函数U（x,y,z)，而此力所做之功为： 按照功与途径无关的性质，dU应该为一全微分 比较两式，得到;设有由N个质点构成的质点系，其第i个质点的 三个直角坐标为xi,yi,zi，质量为 则N个质 点的牛顿运动方程为： ， ， ，（1-1） （i=1，2，…,N）;定义用直角坐标表示的质点系的动能T为： （1-2） 同时，如果我们讨论的是所谓“保守力系”， 则可以引入一个势函数，而有： （1-3）; 由（1-2）式可得： 由此得到： 而 ，由（1-1）式，正等于 ，于是：; 得到： （1-4） 同样可以写出其余两个分量的式子： （1-4） ;由于动能 只是速度 的函数，而 又限 于只是坐标 的函数，因此在引入后，式 （1-4）可以写成： （i=1，2，…,N） （1-6） 此即用直角坐标表示的拉氏方程。 ;拉格朗日运动方程 可以证明，用广义坐标表示的一般形式的拉氏方程与（1-6）式形式一样，只是把 换成 ，如下式所示： （1-7）;（1-7）式适用于完整理想约束，且主动力为保守力的系统。其中L为拉格朗日函数，等于力学系的动能与势能之差，是表征力学系特征的一个重要标量函数。 用一个标量函数（代替矢量函数）就可以完全表征出力学系的全部特征，就是拉格朗日表述比牛顿表述的优点之一。 **书中p26-29有另外一种推导过程，可以参看。;② n个质点的体系,采用笛卡尔坐标为广义坐标时,拉氏方程和牛顿运动方程完全一样。（作业）;⑤拉氏方程具有普适性．由于采用能量及广义坐标，拉氏方程的适用范围远超出力学本身．;＊拉氏方程解题参考步骤： (1)确定所讨论的系统，分析是否保守系． (2)确定系统的自由度，选好广义坐标(选取适当的坐标系) (3)写出动能T(广义坐标，广义速度的函数)，势能U(广义坐标的函数) (4)求拉格朗日函数L=T-U (5)将L代入拉氏方