基于路径规划的自动平行泊车转向控制器.doc

基于路径规划的自动平行泊车转向控制器 姜 辉 ，郭 孔 辉 ，张 建 伟 （吉林大学 汽车动态模拟国家重点实验室 ，长 春 １３００２２） 摘 要 ：分析了汽 车低速倒车 过程中的运动学特性 ，以及汽车在倒 车 过程 中 车 身 与停车位以及 障 碍 物 之 间 可 能 发 生 的 碰 撞 ，同时根据汽车与车位之间的几何约束 规 划 倒 车路 径 ，确 定 平 行 泊 车 的 预 备 倒 车 区 域 ，实 现平行泊车的转向策略 ，以便追踪规划的路径 ，避 免 发 生 碰 撞 。 在 ＳＩＭ－ ＵＬＩＮＫ 中 搭 建 某轿车的 运 动学模型以及模拟 平行泊车的倒车 环 境 。 将转向控制策 略 引入应 用 ＳＩＭＵＬＩＮＫ 所建立的系统中仿真模拟该轿车 的平行泊车过程 。 通 过 仿 真 验 证 了 该 策 略 实 现 平 行 泊 车 的 可 行 性 。 关 键 词 ：车 辆 工 程 ；平 行 泊 车 ；路 径 规 划 ；碰 撞 分 析 ；仿 真 中 图 分 类 号 ：Ｕ４７１．１５ 文 献 标 志 码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１６７１－５４９７（２０１１）０２－０２９３－０５ Ｄｅｓｉｇｎｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｐａｒａｌｌｅｌｐａｒｋｉｎｇｓｔｅｅｒｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂａｓｅｄｏｎｐａｔｈ－ｐｌａｎｎｉｎｇ ＪＩＡＮＧ Ｈｕｉ，ＧＵＯ Ｋｏｎｇ－ｈｕｉ，ＺＨＡＮＧＪｉａｎ－ｗｅｉ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆ ＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＤｙｎａｍｉｃＳｉｍｕｌａｔｉｏｎ ，ＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ１３００２２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｂｅｈａｖｉｏｒ ｏｆｔｈｅ ｃａｒｉｎ ｔｈｅｌｏｗ－ｓｐｅｅｄ ｂａｃｋ－ｕｐ ｐｒｏｃｅｓｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ｐｏｓｓｉｂｉｌｉｔｙｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｃａｒｂｏｄｙａｎｄｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅｉｎｔｈｅｐａｒｋｉｎｇｓｐａｃｅｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄｔｈｅｓｔａｒｔｉｎｇ ａｒｅａｆｏｒｔｈｅｂａｃｋ－ｕｐｕｎｄｅｒｐａｒａｌｌｅｌｐａｒｋｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎ ｗａｓｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｂａｃｋ－ｕｐｐａｔｈ ｆｒｏｍｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃｃｏｎｓｔｒａｉｎｓｏｆｔｈｅｃａｒｂｏｄｙｂｙｔｈｅｐａｒｋｉｎｇｓｐａｃｅ．Ａｓｔｅｅｒｉｎｇｓｔｒａｔｅｇｙｆｏｒｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌ ｐａｒｋｉｎｇｗａｓｒｅａｌｉｚｅｄｔｏｔｒａｃｅｔｈｅｐｌａｎｎｅｄｐａｔｈｔｏａｖｏｉｄｃｏｌｌｉｓｉｏｎ．Ａ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｍｏｄｅｌｗａｓｂｕｉｌｔｆｏｒａ ｃｅｒｔａｉｎｃａｒｉｎＳＩＭＵＬＩＮＫｔｏｓｉｍｕｌａｔｅｔｈｅｃａｒｂａｃｋ－ｕｐｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｏｆｐａｒａｌｌｅｌｐａｒｋｉｎｇ．Ｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌ ｐａｒｋｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｔｈｅｃａｒｗａｓｓｉｍｕｌａｔｅｄｂｙｉｎｔｒｏｄｕｃｉｎｇｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｉｎｔｏｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ｂｕｉｌｔｕｓｉｎｇＳＩＭＵＬＩＮＫ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｅｄｒｅｓｕｌｔｓｖｅｒｉｆｉｅｄｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｐａｒｋｉｎｇｂｙ ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｓｔｒａｔｅｇｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｖｅｈｉｃｌｅｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ；ｐａｒａｌｌｅｌｐａｒｋｉｎｇ；ｐａｔｈ－ｐｌａｎｎｉｎｇ；ｃｏｌｌｉｓｉｏｎｓａｎａｌｙｓｉｓ；ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ 早 在 ２０世 纪 ９０年 代 初 期 ，Ｍｕｒｒａｙ和 Ｓａｓｔｒｙ 等 就 对 泊 车 问 题 进 行 了 大 量 的 理 论 研 究 ， Ｐａｒｏｍｔｃｈｉｋ 和 Ｌａｕｇｉｅｒｔ等 陆 续 提 出 了 规 划 特 定 路 线 泊 车 的 操 作 理 论［１－３］。 本 文 以 某 国 产 Ａ０ 级 轿 车 的 平 行 泊 车为例根据停车 空 间 的几何 形状 、 车辆的动力学模型 、倒 车 过程 中的碰撞约束等 ，预 先规划泊车路径 ，完 成 小 空 间 的 泊 车 。 汽车的运动学模型 在 不 考 虑 轮 胎 侧 滑 的 低 速 倒 车 范 围 内 ，任 意 １ 收 稿 日 期 ：２０１０－０１－０６． 基 金 项 目 ：“８６３”国家高技术研究发展计划项目 （２００６ＡＡ１１Ａ１２２）． 作 者 简 介 ：姜 辉 （１９８１－），女 ，博 士 研 究 生 ．研 究 方 向 ：汽车动态模拟与仿真 ．Ｅ－ｍａｉｌ：ｊｉａｎｇｈｕｉ０６０８＠１６３．ｃｏｍ  时 刻 后 轮 的 行 进 轨迹主要与轴距 、轮 距 以 及 前 轮 中 心 点 的 阿 克 曼 转