第2章自动控制系统的数学模型2016.ppt

工程学院电气工程系 * 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 (6)相加点变位 工程学院电气工程系 * 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 (7)相加点和分支点一般不能变位 工程学院电气工程系 * 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 3. 系统开环传递函数 定义： 闭环系统反馈信号的拉氏变换与偏差信号的拉氏变换之比（反馈通道断开），定义为系统的开环传递函数，用 表示。 工程学院电气工程系 * 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 系统的开环传递函数是正向通道传递函数与反向通道传递函数的乘积。 ——正向通道传递函数 ——反向通道传递函数 工程学院电气工程系 * 例2-12 无交叉局部反馈系统 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 工程学院电气工程系 * 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 例2-13 有交叉局部反馈系统 工程学院电气工程系 * 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 4. 系统闭环传递函数 定义： 在初始条件为零时，系统的输出量与输入量的拉氏变换之比称为系统的闭环传递函数，用 表示。 工程学院电气工程系 * 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 工程学院电气工程系 * 对于单位反馈系统，有 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 工程学院电气工程系 * 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 5.系统对给定作用和扰动作用的传递函数 原则：对于线性系统来说，可以运用叠加原理，即对每一个输入量分别求出输出量，然后再进行叠加，就得到系统的输出量。 工程学院电气工程系 * 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 （1）只有给定作用时 工程学院电气工程系 * 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 （2）只有扰动作用时 工程学院电气工程系 * 2.5系统传递函数和结构图的等效变换 （3）两个输入量同时作用于系统 工程学院电气工程系 * 小 结 1.数学模型的基本概念 数学模型是描述系统因果关系的数学表达式，是对系统进行理论分析研究的主要依据。 2.通过解析法对实际系统建立数学模型 在本章中，根据系统各环节的工作原理，建立其微分方程式，反映其动态本质。 工程学院电气工程系 * 小 结 编写闭环系统微分方程的一般步骤为： (1)首先确定系统的输入量和输出量； (2)将系统分解为各环节，依次确定各环节的输入量和输出量，根据各环节的物理规律写出各环节的微分方程； (3)消去中间变量，就可以求得系统的微分方程式。 工程学院电气工程系 * 小 结 4.传递函数 通过拉氏变换求解微分方程是一种简捷的微分方程求解方法。本章介绍了如何将线性微分方程转换为复数 s 域的数学模型——传递函数以及典型环节的传递函数。 5.动态结构图 动态结构图是传递函数的图解化，能够直观形象地表示出系统中信号的传递变换特性，有助于求解系统的各种传递函数，进一步分析和研究系统。 2.6 控制系统数学模型的MATLAB表示 MATLAB是由美国Mathworks开发的大型数学软件包，在自动控制、图象及信号处理等许多领域得到广泛应用。 MATLAB的安装、启动等与一般软件相同。 启动MATLAB后进入标准的Windows命令窗口。在MATLAB命令窗口里，用户可以直接输入命令程序，单击菜单栏按钮，就可以进行计算，其结果也在命令窗口中显示。 程序较长时，可以打开一个新窗口，在新窗口里编写和修改程序。然后为这个程序命名，并保存在同一子目录下。此后在命令窗口打入程序名并回车，就执行该程序。 Simulink是用于连续、离散以及混合的线性、非线性控制系统建模、仿真和分析的软件包，并为用户提供了用方框图进行建模的图形接口，很适合用于控制系统的仿真。 MATLAB只能作为辅助的分析与设计系统的工具，不能代替控制理论分析与设计方法。 2.6.1 传递函数模型的MATLAB表示 1．有理分式形式的传递函数 在MATLAB中表示为 在MATLAB窗口中键入 按回车键，命令窗口输出如下结果 Tramsfer function： 2.6.1 传递函数模型的MATLAB表示 2．零极点形式的传递函数 在MATLAB中表示为 在MATLAB窗口中键入 按回车键，命令窗口输出如下结果 Zero/pole/gain： 2.6. 2 结构图的MATLAB表示 两个环节的并联 两个环节的串联 反馈连接 工程学院电气工程系 * END * * * * * * * 工程学院电气工程系 * 2. 典型环节的传递函数及暂态特性 （1） 比例环节 2.3 传 递 函 数 工程学院电气工程系 * 比例环节的单位阶跃响应 2.3 传 递 函 数 工程学院电气工程系 *