原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于无迹变换的非线性离散时间系统的自适应滤波
李万春
(电子科技大学电子工程系702教研室成都610054)
(AUKF)．在实际的非线性系统中，模型噪声和量测噪声的特性较难获得，我们可以通过一些方法大概知道
其噪声特性的近似值，通过此近似值，我们可以利用uT来计算卡尔曼滤波器的各种参数值，(这种做法即为
UKF)。在本文中我们利用每一步的先前统计知识和当前时刻的状态信息，对每一步的统计信息进行调整，为
了降低陈旧信息对当前时刻滤波的影响，我们使用了限定记忆方法【6】，在性能方面，由于UKF较扩展卡尔曼
说明了这一点。
关键词：．非线性系统 自适应无迹卡尔曼滤波扩展卡尔曼滤波无迹卡尔曼滤波
ANADAPTIVENONLD咂ARFILTEROFDISCRETETIME
SYSTEMWITHUNCERTAINCOVAR【ANCEUSING
TRANSFORM
UNSCENTED
Wan-ChunLi
ofElectronicScienceand 610054)
(SchoolofElectronic Technology
Engineering，University ofChina．Chengdu
ABSTRACT：Anovel unscentedkalman inthis
adaptive no垣inearfilter(AUKF)ispresentedpaper．Inmanysystem,
the isunknown the carlbeenobtained methods．The is
noisecovariance exact，but bymany
approximate approximate
covarianceare the
usedtoinitializetheunscentedkalman thesenoise basedon
filter(Ul(F)。Eachstep adjusted prior
noisecovarianceandstateinformation．Toreduceobsoletemeasurevalueand limited method
covariance，amemory
isused．Onthe isbetterthan Abq(Farebetterthanthese kalman
performance，UKFEKF【l】【2】【9】．The adaptive
filters kalman isusedto this．
whichbasedonextendedfilter(EKF)[7]【8】．Atargettracking demonstrate
Keywords：Nonlinear
System,AUKF,EKF,UKF
是在实际情况下，这些统计特性并不确知，我们必
l 引言
需使用自适应滤波，其中有利用滤波器组来计算统
自从卡尔曼滤波(KF)提出以来，其应用域日
计特性【5]，有的只利用输出相关来计算卡尔曼增益
益广泛，如控制
文档评论（0）