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编 程 与 测 试 编程与测试 Main 主程序 Routine 例行程序 DATA数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 DATA数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 DATA数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 DATA数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 主模块 程序模块 程序 Routine 例行程序 DATA数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 DATA数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 DATA数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 DATA数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 系统模块 程序储存器 系统参数 EIO PROC MMC SIO MOC SYS Flash Disk 快速硬盘 hd0a:\ Floppy Disk 3.5”软盘 flp1:\ 程序储存器 应用程序 主模块 主程序 程序数据 例行程序 程序模块 程序数据 例行程序 程序储存器 系统模块 系统数据 例行程序 所有 ABB 机器人都自带两个系统模块，USER 模块与 BASE 模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。 程序储存器 机器人程序储存器是由程序模块与系统模块组成。 机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序。 所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。 所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。 应用程序 机器人应用程序一般有三部分组成 一个主程序－main 主程序是一个特别的例行程序，是机器人程序运行的启始，控制机器人程序流程。 几个例行程序 程序数据 程序编辑器 程序编辑器用于创建,修改,以及手动运行程序 程序编辑器需要在手动状态才能激活 PP(指针) 光标 程序编辑器－添加指令 单击”添加指令”,界面右侧会显示指令类型 单击指令类型,下拉菜单会显示相应指令 程序编辑器－编辑Edit 1 剪切Cut 剪切选中内容 2 复制Copy 复制选中内容。 3 粘贴Paste 粘贴复制好的内容。 4 更改选择内容Change Selected 修改指令中数据， 5 ABC 跳出软键盘,可以直接修改语句。 6 撤销Undo 撤销上一步修改的内容。 7 选择范围Select Range 选择多行语句。 8 至顶部Go to Top 将光标移至顶端。 9 至底部Go to Bottom 将光标移至底端。 10在上面粘贴Paste Above 将复制内容粘贴在光标的上一行 11 删除Delete 删除选中内容。 12备注行Comment row 将选中内容改为备注。 程序编辑器－调试Debug 1 PP移至Main 指针移至主程序起始行 2 PP移至例行程序 指针移至例行程序 3 调试例行程序 调试例行程序 4 查看值 直接显示或修改所选数据值 5 PP移至光标 指针移至光标 6 光标移至PP 光标移至指针 7 移至位置 将机器人移至选中点的位置 8 取消调用例行程序 取消调用例行程序 9 检查程序 检查程序是否有语法错误 程序编辑器－修改位置Modpos 光标在运动指令语句时才能点击修改位置 点击”修改位置”后,弹出提醒界面.点击修改/取消 程序编辑器－例行程序处理 * * Your name