基于气动肌肉的机器人手臂抓取技术研讨.pdfVIP

328 现代企业与先进制造技术高层论坛 基于气动肌肉的机器人手臂抓取技术研究 卫玉芬+·李小宁 (南京理工大学机械工程学院SMC技术中心，南京，210094) 摘要现有的气动机器人由于无法实现摆动关节的自由定位，所以不能进行灵巧、柔川页的抓 取操作，从而限制了它在工业领域的广泛的应用。本文设计了一个基于气动肌肉的机器人手 臂，其肘关节和指关节的运动分别由两根直径为20mm的气动肌肉和四根直径为6mm的气 动肌肉控制，并给出了指关节和肘关节的静态模型，分析表明基于气动肌肉的机器人手臂可 以象人类手臂一样进行灵巧，柔顺的抓取操作。 关键词气动肌肉，机器人，抓取操作 气动机器人的不断发展和壮大是源于气动力比其它驱动力安全，干净和成本低。由于早期的气动 执行元件(气缸，马达)不能实现中间位置的停靠，使得气动机器人只能应用于一些简单的运动控制。 随着直线气缸伺服定位技术的突破性进展，解决了气动机器人中移动副的中间定位问题，而转动副的 中间定位依然要靠在其外部设立固定挡块来解决，无法根据需要实现任意位置的停靠。从而使得气动 机器人在工业领域的应用受到很大的限制，因为工业机器人除了强调