双目立体视觉中的三维重建.docVIP

毕 业 设 计（论 文） 题 目： 系 别： 专 业： 班 级： 起止时间：20年月日 至 20年 6月 西 安 邮 电 大 学 毕业设计(论文)任务书 学生姓名 吕海斌 指导教师 江祥奎 职称 讲师 院别 自动化学院 专业 测控0802 题目 双目立体视觉中的三维重建 任务与要求 本题目要求在搭建双目立体视觉平台的基础上，1．查找文献，学习和掌握三维重建方法； 2．完成三维重建的MATLAB编程，并对实验数据进行相关分析； 3．通过OpenGL，实例编程实现三维重建； 4．通过OpenGL和MATLAB联合编程，完成三维重建； 开始日期 2011年12月10日 完成日期 2012年6月25日 院长(签字) 2012 年 12 月 日 西 安 邮 电 大 学 毕 业 设 计 (论文) 工 作 计 划 学生姓名__吕海斌_指导教师__江祥奎__职称__讲师_ 院别____自动化学院____专业____测控0802___ 题目_____ 双目立体视觉中的三维重建 工作进程 12月10日----12月31日 查阅相关资料，熟悉题目要求， 学习和掌握三维重建。 1月1日---2月26日 搭建双目立体视觉平台，在此基础上实现三维重建功能。 2月27日---3月9日 学习和掌握基于OpenGL的三维重建 3月10日---5月15日 通过实例编程实现基于OpenGL的三维重建。 5月15日---6月9 日 完成实验数据的数学分析和总结。 6月10日—6月25日 撰写毕业论文，准备答辩。 主要参考书目(资料) 西安邮电大学 毕业设计(论文)开题报告 自动化 学院 测控技术与仪器 专业 2008 级 02 班 课题名称： 双目立体视觉中的三维重建 学生姓名： 吕海斌 学号： 指导教师： 江祥奎 报告日期： 2012年3月18日 本课题所涉及的问题及应用现状综述 1.1涉及的问题 双目立体视觉方法采用两台摄像机模拟人类双眼处理景物的方式，从两个视点观察同一场景，获得不同视角下的一对图像，然后通过左右图像间的匹配点，恢复出场景中目标物体的几何形状和位置等三维信息。该项技术在机器人视觉、车辆自主驾驶、多自由度机械装置控制、非接触自动在线检测等领域均具有很大的应用价值。 三维重建一直是计算机视觉的重要研究领域之一。近年来，三维重建技术的研究取得了巨大的进步，新技术新方法不断涌现。常用的三维重建方法主要有运动图像序列法、光度立体学方法、纹理恢复形状法和立体视觉方法等。各种三维重建方法的理论基础不同，在精度、尺寸以及系统价位等方面存在一定的差异，因此适用的应用领域也不尽相同。立体视觉法由于不需要人为的设置辐射源，只利用场景在自然光照条件下的二维图像来重建物体的三维信息，具有适应性强、实现手段灵活、造价低的优点，是目前研究最多、应用最广泛的技术之一。 1.2应用现状综述 1.2.1 国外研究现状 国外对立体视觉的研究起步较早，发展速度快，应用面广。立体视觉的先决条件是要解决两幅图像匹配基元之间的对应关系即立体匹配，然后由三角测量原理求得景物的深度信息。根据约束方式的不同，M. Z. Brown把匹配算法分为两种，一种是对像素周围小区域进行约束的局部匹配方法，如灰度匹配法、特征匹配法、相位匹配法等;另一种是对扫描线甚至整个图像行约束的全局匹配方法。比较而言，特征匹配具有定位准确、稳定性强、匹配速度快等优点，是目前应用广泛的匹配方法之一，其中主要包括两个子问题:特征提取和特征匹配。 1)常用的匹配特征有点特征和线特征。线特征主要是指图像边缘。Haralick提出了用离散正交多项式对原始图像每一个像素的领域做最佳曲面拟合，在拟合曲面上求二阶方向导数的零交叉的方法。Mary-Hildretch提出的LOG算子边缘检测法是对原始图像用Gauss函数平滑，然后检测二阶差分的过零点。Canny在1986提出Canny最佳边缘检测算子。点特征主