基于X-Y平台摩擦补偿.pptVIP

基于X-Y平台的摩擦补偿理论研究 硕士研究生：王霞 导 师：王洪瑞 教授 王培光 教授 学科、专业：检测技术与自动化装置 立论依据 摩擦广泛存在于我们的生活中，在具有相对运动或相对运动趋势的两个接触面上都会产生摩擦力。在运动控制方面，它的影响是不容忽视的。摩擦在零速附近具有强烈的非线性特征，如果不加以考虑，它会使系统的控制效果在低速与速度转向时恶化。 国内外研究现状分析 选择固体润滑成分 （避免负斜率特性） 震颤信号 脉冲控制 PD、PID控制 (改进算法：位置死区 、积分复位 、速度同号法 ) 双模型控制 智能补偿 研究内容，预期目标 了解摩擦特性、熟悉各种摩擦模型。 基于直流电机模型，将智能控制方法与传统控制相结合，研究摩擦的前馈补偿方法。(基于模型与非模型补偿） 对所设计的补偿算法进行仿真研究，验证其有效性。 考虑交流电机的动态特性，进一步完善摩擦补偿理论。 已经进行的工作 《摩擦模型与补偿综述》 《基于X-Y平台的自适应模糊摩擦补偿》 《Observer Based Friction Compensation in Robot Control》 《Adaptive Backstepping Fuzzy Control for X-Y Table with Friction》 《Robust friction compensation based on LuGre model with uncertain static parameters for servo system 》 下一步的工作 进一步深入研究并完善补偿方法，将非线性的新方法引入到摩擦补偿之中。 进行智能仿真研究，观察智能方法的补偿效果。 考虑交流电机的动态，将其加入到控制模型中。 * * 摩擦与稳恒速度的关系 如：调节器问题中，静摩擦的存在常常导致控制静差，尽管伺服系统的误差可能不太大，但是当执行力臂比较长时，误差在执行器末端会被放大，超出允许的误差范围；轨迹跟踪控制中，受到静摩擦与Stribeck现象的影响，速度转向的关节会出现短暂的停顿，而处于较高速度的其它关节运动平滑，合成轨迹就会出现偏差；稳恒低速跟踪时，如果参考速度正好处于Stribeck的负斜率部分，系统就会出现时动时停、时快时慢的爬行现象。在高精度位置与轨迹跟踪控制中对摩擦进行精细补偿是十分必要的。 速度转向误差、过象限误差 跟踪斜坡信号时的爬行现象 摩擦力的消除大致可以分为非模型补偿与基于模型的补偿两类。 非模型补偿主要有： 基于模型的补偿： 基于模型的补偿一般是选用合适的摩擦模型，根据速度、位置等相关量计算出系统的摩擦力，在控制力矩中加入一个大小相同方向相反的力将摩擦抵消掉。 摩擦补偿的难点在于它的非线性、复杂性与可变性。摩擦机理复杂，难于建模，许多学者在摩擦模型与补偿控制方面做了大量的研究，提出动态、静态多种摩擦模型。给基于模型的精细补偿打下了基础。但是模型的非线性参数难以确定，而且会随着环境变化，非线性参数的在线辨识是补偿策略的重点。 基于自适应、观测器与鲁棒方法的摩擦补偿研究比较多。也有基于实验模型的补偿，但是它的适应性比较差。 近年来，有一些基于神经网络、模糊控制的智能方法引入到摩擦补偿之中。智能控制处理非线性的能力比较强，在摩擦补偿中有很广阔的应用前景。 * * *