线性自抗扰控制理论及工程应用的若干进展-信息与控制.PDF

信息与控制　　２０１７年　第４６卷　第３期：２５７～２６６ ＤＯＩ：１０．１３９７６／ｊ．ｃｎｋｉ．ｘｋ．２０１７．０２５７ 文章编号：１００２－０４１１（２０１７）－０３－０２５７－１０ 线性自抗扰控制理论及工程应用的若干进展 １，２ １，２ １ １ 陈增强 ，程　 ，孙明玮 ，孙青林 １．南开大学计算机与控制工程学院，天津　３００３５０；　２．天津市智能机器人重点实验室，天津　３００３５０ 基金项目：国家自然科学基金资助项目６１５７３１９７）；天津市自然科学基金资助项目（１４ＪＣＹＢＪＣ１８７００） 通信作者：陈增强，ｃｈｅｎｚｑ＠ｎａｎｋａｉ．ｅｄｕ．ｃｎ　　收稿／录用／修回：２０１７－０３－２９／２０１７－０５－０３／２０１７－０５－０８ 摘要 关键词 自抗扰控制（ＡＤＲＣ）是我国著名控制论学者韩京清教授创立的一种不依赖于 工程控制论 被控过程模型的原创性控制思想和方法，实践表明这是一种具有很好工程应用潜 自抗扰控制 力的新型先进控制技术．在此基础上，高志强学者等将ＡＤＲＣ的主要环节进行了 线性自抗扰控制 线性化处理，提出线性自抗扰控制（ＬＡＤＲＣ）．ＬＡＤＲＣ具有结构简单、易于进行性 扩张状态观测器 能分析和参数整定等特点，因此它极大地促进了自抗扰控制理论的深入发展及在 稳定性分析 工程中的推广应用．本文在简要概述线性自抗扰控制原理及其设计方法的基础上， 中图分类号：ＴＰ２７３ 总结了近年来ＬＡＤＲＣ在理论及应用方面的最新研究进展，包括稳定性分析、针对 文献标识码：Ａ 典型控制问题的设计与综合方案以及在实际工程应用中所取得的一些显著成果． 最后对该方向的后续研究给出了进一步的展望． ＳｕｒｖｅｙｓｏｎＴｈｅｏｒｙａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｆｏｒ ＬｉｎｅａｒＡｃｔｉｖｅＤｉｓｔｕｒｂａｎｃｅＲｅｊｅｃｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌ １，２ １，２ １ １ ＣＨＥＮＺｅｎｇｑｉａｎｇ ，ＣＨＥＮＧＹｕｎ ，ＳＵＮＭｉｎｇｗｅｉ，ＳＵＮＱｉｎｇｌｉｎ １．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｋａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００３５０，Ｃｈｉｎａ； ２．ＫｅｙＬａｂｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＲｏｂｏｔｉｃｓｏｆＴｉａｎｊｉｎ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００３５０，Ｃｈｉｎａ Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｋｅｙｗｏｒｄｓ Ａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ（ＡＤＲＣ）ｗａｓｆｏｕｎｄｅｄｂｙＰｒｏｆｅｓｓｏｒＨａｎＪｉｎｇｑｉｎｇ，ａｆａｍｏｕｓＣｈｉｎｅｓｅ ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｃｙｂｅｒｎｅｔｉｃｓ； ｓｃｈｏｌａｒ．Ｉｔｕｓｅｓａｎｏｒｉｇｉｎａｌｃｏｎｔｒｏｌｔｈｏｕｇｈｔｍｅｔｈｏｄｔｈａｔｉｓｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｐｒｏｃｅｓｓｍｏｄｅｌ，ａｎｄｉｓ ａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎ ｔｈｕｓａｎｏｖｅｌｃｏｎｔｒｏｌｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｗｉｔｈｅｘｃｅｌｌｅｎｔｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｓｐｅｃｔｓ．ＰｒｏｆｅｓｓｏｒＧａｏＺｈｉｑｉａｎｇｔｈｅｎ ｃｏｎｔｒｏｌ（ＡＤＲＣ）； ｐｒｏｐｏｓｅｄｌｉｎｅａｒａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ（ＬＡＤＲＣ）ｂｙｌｉｎｅａｒｉｚｉｎｇｔｈｅｍａｉｎｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓｏｆａｃｔｉｖｅ ｌｉｎｅａｒａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｄｉｓｔｕｒｂａ