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基于SAC-IA和改进ICP算法的点云配准技术-西安工程大学学报编辑部
西 安 工 程 大 学 学 报
JournalofXianPoltechnicUniversit
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( ) , ( )
第 卷第 期 总 期 年 月
31 3 145 2017 06 Vol.31No.3Sum.No.145
文章编号: ( ) : /
1674-649X201703-0395-07 DOI10.13338 .issn.1674-649x.2017.03.018
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*2017硕士研究生优秀论文
基于SAC-IA和改进ICP算法的点云配准技术
,
1 12 1 1
, , ,
陈学伟 朱耀麟 武 桐 王祖全
( , ; , )
西安工程大学 电子信息学院 陕西 西安 西北工业大学 电子信息学院 陕西 西安
1. 7100482. 710072
:
摘要 点云配准是真实三维世界物体或场景模型重建的关键问题之一 针对传统的 算法收敛
. ICP
, ,
速度慢 且在两点云集初始位置较大时易陷入局部最优解的问题 提出一种改进的点云配准算
法 该算法首先利用基于特征点的采样一致性初始配准算法( )实现两点云的初始变换,
. SAC-IA
, 树(
使两点云集有相对较好的初始位姿 然后在传统 ICP算法基础上使用 k-d k-dimensional
) ,
加速对应点对的查找速度 并利用方向向量阈值去除错误点对 实验证明该算法具有相对较
tree .
好的配准精度和收敛速度.
: ; ; ;
关键词 点云配准 ICP算法 SAC-IA 方向向量阈值
中图分类号: 文献标识码:
A
The ointcloudreistrationtechnolo based
p g gy
onSAC-IAandim rovedICP
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