自动控制原理设计报告..docVIP

自 动 控 制 原 理 课程设计报告 学生姓名： 班 级： 学 号： 指导老师： 设计时间： 目录 1.设计目的 1 2.设计任务与要求 1 3.设计方法及步骤 1 3.1系统的开环增益 1 3.2校正前的系统 1 3.2.1校正前系统的bode图和阶跃响应 2 3.2.2Matlab程序 3 3.3校正装置 3 3.3.1校正结构图 3 3.3.2校正装置参数 4 3.3.3 Matlab程序 4 3.4校正后的系统 5 3.4.1校正后系统的bode图和阶跃响应 5 3.4.2 Matlab程序 6 3.5系统模拟电路图 6 3.5.1未校正系统 6 3.5.2校正装置 7 3.5.3校正后系统 7 4.课程设计小结和心得 8 1.设计目的 1.1掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。 1.2掌握对控制系统的相角裕度、稳态误差、截止频率和动态性能分析。 1.3掌握利用matlab对控制理论内容进行分析。 1.4提高大家分析问题解决问题的能力。 2.实验任务与要求 题目2：已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。 任务：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕量。 （3）截止频率。 3.设计方法及步骤 3.1系统的开环增益: 按要求的稳态误差系数，求出系统的开环放大系数K。 因为题目要求在单位斜坡输入下的稳态误差为ess=0.05 所以有 ess=lim 1／ [s·G0(s)]=1/k0.05→k20,取K=28 则 其结构图为图1 图1 用程序求相角裕度其程序如下： Num=[28]; Den=[0.5 1 0] [gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den)% 的结果为: gm=Inf pm=15.2205 wcg=Inf wcp=7.3508 3.2校正前的系统 3.2.1利用Matalab画出校正前系统的bode图如图2 程序为： d1=[1 0]; d2=[0.5 1]; den=conv[d1,d2]; num=[28]; bode[num,den] 图2 3.2.2其阶跃响应图为图3： G=tf([28],[0.5 1 0 ]); G1=feedback(G,1); t=0:0.01:10; step(G1,t);grid xlabel（’t’）;ylabel(‘c(t)’); 图3 3.3校正装置: 3.3.1校正结构图 3.3.2校正装置参数 根据相角裕量γ450的要求，再考虑到串接滞后校正装置的相角滞后，从未校正系统的频率特性曲线图1上，找出对应相角－1800+（450+180）=－1170处的频率wc’≈1.01rad/s。wc’将作为校正后系统的增益交界频率。 确定滞后装置的传递函数 Gc=(1+aTs)/(1+Ts) 根据滞后校正装置的最大幅值和原系统在wc’上的幅值相等条件，求出a值。 在wc=wc’处，从未校正的对数幅频特性曲线上求得 : 20lg|G0(j wc’)| =27.8dB··············① 再由20lg 1/a=27.8dB 计算出a=0.0407 由 1/aT=1/28·wc’ 所以当wc’≈1.01rad/s a=0.0407时，可求得 T=681s 将所求的a值和T值代入①式得校正装置的传递函数为： Gc(s)=(1+27.7s)/(1+681s) 3.3.2利用Matlab画出校正装置的Bode图如图4 程序为：Gc=tf([27.7 1],[681 1]); margin(Gc) 图4 3.4校正后的系统： 3.4.1已校正后系统的开环传递函数为 G（s）= G0（s）·Gc(s) =28(27.7s+1)/[s(0.5s+1)(681s+1)] 用程序求相角裕度其程序如下 其程序为: n1=[28]; d1=[0.5 1 0] s1=tf(n1,d1); s2=tf([27.7 1],[681 1]); s=s1*s2; [Gm,Pm,Wcm,Wcp]=margin(s) margin(s)运算结果：相角裕量Pm =61.117 截止频率 Wcp =1.016 校正后验证 由此可知校正后的相角裕量γ’=61.1170450 截止频率wc’’=1.016rad/s6rad/s 符合设计题目的要求。 3.4