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第6章 非线性系统的数字仿真 * 线性连续系统仿真方法： 数值积分法、离散化后得差分方程方法：需要得到整个系统的传函，故很难解决非线性问题。 按环节离散化的仿真方法：易于推广到具有典型非线性环节的非线性系统的数字仿真。 原因：在按环节离散化的仿真方法中，每增加一个步长就要计算出所有环节的输出xi和输入ui，这样就可以在两个线性环节之间插入非线性环节的仿真程序，即前一个环节的输出xi不是直接作为下一个环节的输入，而是先将xi送入非线性环节，非线性环节的输出再作为下一个与其相连接环节的输入ui＋1 * 在实际系统中，非线性环节并不被作为一个独立环节，而是依附在线性环节之内，放在线性环节的前面或后面作为线性环节的入口或出口。 6.1 非线性系统仿真方法 图 非线性环节作为II的入口 图 非线性环节作为I的出口 非线性环节的位置不同，其相应的计算方法也随之不同，但总的结果是不变的。 一、没有非线性环节的连续系统，按环节离散化方法进行仿真的步骤： 要确定每个典型环节的参数：ai,bi,ci,di，从而计算出各典型环节的离散系数 。这3个系数矩阵一次计算出来以后就不再改变，以后运算时可直接调用。 要根据环节初值以及连接关系计算每个环节的输入 3)根据各环节离散状态方程和离散输出方程，计算每个环节的当前一步状态变量 和输出变量 4) 转步骤2，直到仿真结束。 二、有非线性环节的仿真步骤： 3）a.判断环节入口有无非线性环节，若有，调用计算非线性特性的入口子程序，计算非线性特性的输出，这个输出才是线性环节的输入，然后再送入线性环节计算各环节； b.判断环节出口有无非线性环节，若有，调用计算非线性特性的出口子程序，计算非线性特性的输出，这个输出才是线性环节的输出，然后再送入下一个环节计算各环节的状态变量和输出变量。 需在上述仿真步骤3前添加判断： 不考虑非线性，根据连接矩阵计算出各环节的输入； 根据各环节前的非线性计算出各环节中线性动态部分的输入； 根据线性部分的离散状态方程计算各环节线性部分的输出； 根据各环节后的非线性计算出各环节的输出。 计算方法： 一、饱和非线性 饱和非线性环节的数学表达式： ur o -s1 s1 uc Saturation( )函数 Saturation( )函数调用格式为： uc=Saturation(ur,s1) 其中：ur为输入向量 s1为非线性环节的饱和值 uc为输出向量 6.2 典型非线性环节 N 开始 u r ≥ s 1 ? u r 0? u c =s 1 u c = - s 1 u c =u r 返回 N Y Y Saturation( )函数实现上述算法，其程序框图如下： 二、死区非线性 死区非线性环节的数学表达式： O s1 -s1 uc ur DeadZone( )函数 DeadZone( )函数调用格式为： uc=DeadZone(ur,s1) 其中：ur为输入向量 s1为死区非线性环节的死区值 uc为输出向量 DeadZone( )函数实现上述算法，其程序框图如下： N 开始 ur ≥s1? ur 0? uc=ur-s1 uc=0 返回 N Y Y uc=ur+s1 三、间隙非线性 传动机构（如齿轮传动、杆系传动）的间隙。 b -b uc ur 0 e f c d 主动轮的齿A位于从动轮的齿B1，B2中间。当主动轮正向转动而未越过间隙b时，从动轮不动，这相当于死区ob段； 然后从动轮随主动轮以线性关系旋转，即bc段； 当主动轮反转时，必须越过2b的空行程cd段以后，从动轮才反转，即de段； 当主动轮再正转时，从动轮再次停止，即ef段；然后从动轮跟随主动轮正向旋转，即fb段。 非单值非线性特性，一个输入值可以有两个输出值。 间隙非线性环节的数学表达式： backlash( )函数 backlash( )函数调用格式为： [x,uss]=backlash(u0,u,x0,c1) 其中：u为输入向量, x为输出向量 urs，ucs为ur，uc前一时刻的值 uss为下次运算保留的输入值 c1为环节的间隙宽度值 非单值非线性 右边特性 左边特性 中间过渡特性 Y Y N N N 开始 uu0? x0 ≤ u-c1? x=u-c1 x=u+c1 返回 N Y Y x=x0 uu0? X0u+c1? 记下本次输入输出 u0=u,x0=x backlash( )函数实现上述算法，其程序框图如下： 非线性环节影响： 1.