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第六章 频率法校正 6.1 频率法校正的基本概念 6.2 串联超前校正 6.3 串联滞后校正 6.4 相位滞后-超前校正 6.5 期望串联校正 6.6 并联校正 6.7 PID控制器 * * 6.1 频率法校正的基本概念 一、性能指标 1.时域性能指标： 静态指标：稳态误差；无差度阶数；开环放大系数等。 动态指标：调节时间；超调量；上升时间、峰值时间和振荡次数等。 2.开环频率特性指标： 截止频率；相角稳定裕度；幅值稳定裕度；中频宽度。 二、对数幅频特性与系统性能关系 ①如图所示的系统，无差度除数ν=1，开环放大倍数K=10，其稳态误 差Kp=∞，Kv=10。 ②为了使系统稳定并有足够的稳定裕度，截止频率ωc处的斜率应为 -20dB/dec并有一定的宽度。ωc的数值与时域指标中的ts和tr有关。 ③高频段特性反映了系统的抗高频干扰能力，这部分特性衰减越快，系统 的抗干扰能力越强。 上述的结论表明，频率校正的实质就是引入校正装置的特性去改变原系统开环对数幅频特性的形状，使其满足给出的性能指标。 三、校正方式 两种常用的校正方式： 1、串联校正 2、并联校正 6.2 串联超前校正 一、相位超前校正装置 1．电路 2.传递函数 3.频率特性 二、校正原理 用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。由于RC组成的超前网络具有衰减特性，因此，应采用带放大器的无源网络电路，或采用运算放大器组成的有源网络。 一般要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： ①低频段的增益充分大，满足稳态精度的要求； ②中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ③高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 三、校正方法 方法多种，常采用试探法。 总体来说，试探法步骤可归纳为： 1.根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 2.根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的博特图，量出(或计算)未 校正系统的相位裕度。若不满足要求，转第3步。 3.由给定的相位裕度值，计算超前校正装置应提供的相位超前量(适当增 加一余量值)。 4.选择校正装置的最大超前角频率等于要求的系统截止频率，计算超前网 络参数a和T ；若有截止频率的要求，则依该频率计算超前网络参数a和 T。 5.验证已校正系统的相位裕度；若不满足要求，再回转第3步。 例 某单位反馈系统的开环传递函数如下， 设计一个超前校正装置 ，使校正后系统的静态速度误差系数 相位裕度为 。 解：?根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。 ?绘制未校正系统的伯特图，如图中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕度为 ?根据相位裕度的要求确定超前校正网络的相位超前角 ?由P133页，式(6-5) ?超前校正装置在 处的幅值为 在为校正系统的开环对数幅值为 对应的频率， 这一频率就作为是校正后系统的截止频率。 ?计算超前校正网络的转折频率，由P133，式(6-4) 为了补偿因超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍数为4.2。 ?校正后，系统开环传递函数为 ， 未校正系统、校正装置、校正后系统的开环频率特性： 对应的博特图中红线(校正后系统的开环频率特性)所示。 由该图可见，校正后系统的误差系数(20)，相位裕度( ) 已满足系统设计要求。 6.3串联滞后校正 一、滞后校正网络 1．电路 2．传递函数 3．频率特性 二、基于频率响应法串联滞后校正原理、方法 由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率 减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。 不难看出，滞后校正的不足之处是：校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率处，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望 两个转折频率