机械设计基础第一章 1-3速度瞬心.pptVIP

1 2 A2(A1) B2(B1) §1 －4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 机构速度分析的图解法有：速度瞬心法、相对运动法、画图法。 瞬心法: 适合于简单机构的运动分析。 一、速度瞬心及其求法 绝对瞬心－重合点绝对速度为零。 P21 相对瞬心－重合点绝对速度不为零。 VA2A1 VB2B1 Vp2=Vp1≠0 Vp2=Vp1=0 两个作平面运动构件,在任一瞬时，其相对运动可看做绕某一重合点的转动，该重合点成为速度瞬心或瞬时回转中心，简称瞬心。（由定义推出，重合点绝对速度相同） 求法：两速度向量垂线的交点 1、速度瞬心的定义 由定义推出的特点： ①该点涉及两个构件。 2、瞬心数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有 P12 P23 P13 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 1 2 3 若机构中有n个构件，则 N＝n(n-1)/2 ②绝对速度相同，相对速度为零。（重合点） ③相对回转中心。 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 3、机构瞬心位置的确定 （1）由瞬心定义求出 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。 n n P12 P12 P12 ∞ （2）三心定律 V12 定义：作相对平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬心位于同一条直线上。此法特别适用于两构件不直接相联的场合。 三心定理的证明： （用反证法证明） 如右图所示的三个构件组成的一个机构，设构件1为固定件。若P23不与P12、P13共线（同一直线），而在任意一点C，则C点在构件2和构件3上的绝对速度的方向不可能一致，即绝对速度不相等。而只有C点在P12、P13连成的直线上，重合点速度方向才可能一致。所以瞬心P23必在P12和P13的连线上。 例1-8 ：求图1—21所示铰链四杆机构的瞬心。 解 ：该机构瞬心数 N＝1/2×4×(4一1)＝6 转动副中心A、B、C、D各为瞬心P12、P23、P34、P14。由三心定理可知，P13、P12、P23三个瞬心位于同一直线上；P13、P14、P34也应位于同一直线上。因此，P12 P23和P14 P34两直线的交点就是瞬心P13。 同理，直线P14 P12和直线P34 P23的交点就是瞬心P24。 因为构件1是机架，所以P12、P13、P14是绝对瞬心,而P23、P34、P24是相对瞬心。 3 2 1 4 例1-9：求曲柄滑块机构的速度瞬心。 ∞ P14 1 2 3 4 P12 P34 P13 P24 P23 解：瞬心数为： 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 N＝n(n-1)/2＝6 n=4 题中P14出现了移动，因为其在无穷远处，又因为处于不同的组合，需选取不同起点 1 2 3 4 6 5 P24 P13 P15 P25 P26 P35 课堂练习：求图示六杆机构的速度瞬心。 解：瞬心数为：N＝n(n-1)/2＝15 n=6 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 P46 P36 1 2 3 4 5 6 P14 P23 P12 P16 ∞ P34 ∞ P56 P45 ω1 1 2 3 二、速度瞬心在机构速度分析中的应用 1.凸轮机构直动从动件求线速度 已知凸轮转速ω1，求推杆的速度。 P23 ∞ 解： ①直接观察求瞬心P13、 P23 。 V2 ③求瞬心P12的速度 。 V2＝V P12＝μl(P13P12)·ω1 长度P13P12直接从图上量取。 P13 ②根据三心定律和公法线 n－n求瞬心的位置P12 。 n n P12 利用了瞬心是两个构件相对运动速度为零的特点。 P24 P13 ω2 2.求角速度 解：①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出 4个 余下的2个用三心定律求出。 ③求瞬心P24的速度 。 VP24＝μl(P24P14)·ω4（绕绝对瞬心P14旋转） ω4 ＝ω2· (P24P12)/ P24P14 a) 铰链四杆机构 已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。 VP24＝μl(P24P12)·ω2 （令构件2绕绝对瞬心P12旋转，得VP24 ） 方向: 与ω2相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心的 同一侧，两构件转向相同。 VP24 2 3 4 1 ω4 P12 P23 P34 P14 3 1 2 b) 高副机构 已知构件2的转速ω2，求构件3的角速度ω3 。 ω2 解: 用三心定律求出P23 。 求瞬心P23的速度 : VP23＝μl(P23P1