正交结构6-PP^＋S并联机构的工作空间分析.pdfVIP

第42卷 第6期 天 津 大 学 学 报 V_01．42 NO．6 2009年 6月 JournalofTianjinUniversity Jun．2009 正交结构 6-PP+S并联机构的工作空间分析 李庆兴，刘淑英，范顺成，张建军 (河北工业大学机械工程学院，天津 300130) 摘 要：为简化机构运动学模型，提出了一种正交结构 6一PPS并联机构，利用封闭矢量法建立了运动学方程．基于机 构运动学方程和运动副的结构约束，给出了基于运动学模型的动平台工作空间约束模型，求出了工作空间的形状，研究 了动平台在给定机构参数下不同姿态的工作空间，并进一步考察了机构参数的变化对工作空间的影响．这些对正交结 构6．PP十s并联机构的应用具有指导意义． 关键词：正交结构；6一PP+s；并联机构；工作空间；约束模型 中图分类号：TH112 文献标志码：A